[实用新型]一种变刚度浮动机器人末端执行器连接装置及机器人

说明书

本实用新型提供了一种变刚度浮动机器人末端执行器连接装置，包括上连接组件、下连接组件及连接轴组件；连接轴组件包括连接轴和平衡盘，连接轴与上连接组件转动连接，平衡盘为圆状平板，其四周边缘为球面，下连接组件具有用于安装平衡盘的活动腔体，活动腔体深度大于平衡盘厚度，活动腔体上连接压盖，上连接组件上设有若干组用于推动下连接组件运动的顶推件。另外，本实用新型还提供了一种机器人。该实用新型通过压盖对平衡盘的限位，使得末端执行器接触钢卷前，末端执行器与机器人刚度大，不发生偏转，定位准；而在末端执行器接触钢卷后，通过连接轴组件与下连接组件之间的浮动连接，使得末端执行器与机器人刚度小，末端执行器与钢卷贴服紧密。

技术领域

本实用新型属于智能制造设备技术领域，具体涉及一种变刚度浮动机器人末端执行器连接装置及机器人。

背景技术

随着中国智能制造技术的兴起，国内越来越多的钢企为了消除人工作业风险、提高劳动生产效率、减轻劳动强度，纷纷将现有的钢卷人工拆捆带方式改造升级为机器人自动拆捆带方式。国内某钢企率先从国外引进数套拆捆带机器人系统，总体使用较好，但偶尔出现拆捆带失败情况，需要人工辅助。而为了消除人工辅助，进一步提高拆捆带成功率，分析原因，发现导致拆捆带不成功的原因主要是由于拆捆带末端执行器与钢卷贴服不紧密，同时捆带较紧，导致末端执行器上的铲刀没有铲起捆带而拆捆带失败。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有拆捆带机器人的末端执行器与钢卷贴合不紧密而导致拆捆带失败的问题。

为此，本实用新型提供了一种变刚度浮动机器人末端执行器连接装置，包括用于连接机器人本体的上连接组件，用于连接机器人的末端执行器的下连接组件，以及连接上连接组件和下连接组件的连接轴组件；所述连接轴组件包括连接轴和垂直连接在连接轴一端的平衡盘，所述连接轴另一端与上连接组件转动连接，所述平衡盘为圆状平板，其四周边缘为球面，所述下连接组件具有用于安装平衡盘且使下连接组件绕平衡盘球心摆动的活动腔体，所述活动腔体的深度大于平衡盘厚度，所述活动腔体上连接有限制平衡盘沿连接轴轴向脱离活动腔体的压盖，所述上连接组件上设有若干组用于推动下连接组件沿连接轴轴向运动的顶推件。

进一步的，所述上连接组件包括连接法兰和连接机体，所述连接法兰连接在连接机体顶部，用于连接机器人本体，所述连接机体中心设有贯穿连接机体的中心孔，所述连接轴转动连接在中心孔中。

进一步的，所述中心孔内设有滑套，中心孔顶部设有限制滑套的上端盖，所述连接轴设置在滑套内，所述上端盖与连接轴端部固定连接。

进一步的，所述平衡盘底部设有下端盖，所述下端盖通过螺钉固定在所述连接轴端部。

进一步的，所述下连接组件包括压盖、十字块和末端执行器连接板，所述活动腔体设置在十字块中心，所述压盖和末端执行器连接板分别连接在十字块的活动腔体两端。

进一步的，所述上连接组件的下端部设有若干竖向槽，所述十字块边缘连接有若干滚动轴承，所述滚动轴承与竖向槽一一对应，且滚动轴承滚动连接在竖向槽内。

进一步的，若干组所述顶推件沿连接轴周向等间距分布。

进一步的，所述顶推件包括压缩弹簧和用于推动下连接组件的滑动顶杆，所述压缩弹簧一端固定在所述上连接组件上，压缩弹簧另一端与滑动顶杆连接。

另外，本实用新型还提供了一种机器人，包括机器人本体、末端执行器以及上述变刚度浮动机器人末端执行器连接装置，所述机器人本体与所述上连接组件固定连接，所述末端执行器与所述下连接组件固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：