[实用新型]管道行走机器人和管道检测系统

权利要求书

1.一种管道行走机器人，其特征在于，包括基座、连杆组件、调节组件和驱动组件；

所述连杆组件包括滑动轮和连杆机构，所述滑动轮与所述连杆机构连接，用于沿管壁滑动，所述连杆机构与所述基座转动连接；

所述调节组件包括第一调节件、第二调节件和弹性件，所述弹性件设置于所述第一调节件和所述第二调节件之间，所述连杆机构与所述第一调节件传动连接，用于使所述第一调节件靠近所述第二调节件，所述驱动组件安装于所述基座并与所述第二调节件传动连接，用于带动所述第二调节件靠近或远离所述第一调节件。

2.根据权利要求1所述的管道行走机器人，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件和传动轴，所述驱动件安装于所述基座上，并与所述传动轴传动连接，所述传动轴与所述第二调节件传动连接，用于带动所述第二调节件远离所述第一调节件。

3.根据权利要求2所述的管道行走机器人，其特征在于，所述传动轴为滚珠丝杠，所述驱动组件还包括丝杠螺母，所述滚珠丝杠和所述丝杠螺母形成丝杠螺母副，所述丝杠螺母与所述第二调节件传动连接。

4.根据权利要求2或3所述的管道行走机器人，其特征在于，所述第一调节件、所述第二调节件和所述弹性件均套设于所述传动轴，所述传动轴能够相对所述第一调节件、所述第二调节件和所述弹性件旋转。

5.根据权利要求3所述的管道行走机器人，其特征在于，所述调节组件还包括支撑弹簧座，所述支撑弹簧座套设于所述传动轴上，所述第一调节件套设于所述支撑弹簧座上，并能够沿所述支撑弹簧座轴向滑动，所述弹性件套设于所述支撑弹簧座上。

6.根据权利要求2或3所述的管道行走机器人，其特征在于，所述基座包括第一支撑座、第二支撑座和连接杆，所述连杆机构与第一支撑座转动连接，所述驱动件安装于所述第一支撑座，所述传动轴于所述第二支撑座转动连接，所述连接杆的两端分别与所述第二支撑座和所述驱动件连接，所述第一调节件与所述连接杆滑动连接。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的管道行走机器人，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述滑动轮包括第一滑动轮和第二滑动轮，所述第一连杆的两端分别与所述基座和所述第一滑动轮转动连接，所述第二连杆的两端分别与所述第一滑动轮和所述第二滑动轮转动连接，所述第三连杆的两端分别与所述第二滑动轮和所述第一调节件转动连接。

8.根据权利要求7所述的管道行走机器人，其特征在于，所述连杆机构还包括第四连杆，所述第四连杆的两端分别与所述第二滑动轮和所述驱动组件转动连接，所述第三连杆的两端分别与所述第四连杆和所述第一调节件转动连接。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的管道行走机器人，其特征在于，所述管道行走机器人还包括检测模块，所述检测模块用于检测所述第二调节件的受压压力或者所述第一调节件与所述第二调节件之间的距离。

10.一种管道检测系统，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的管道行走机器人。