[实用新型]一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人

权利要求书

1.一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，其特征在于：包括支撑架、第一旋转电机、旋转主齿轮、旋转从齿轮、第一旋转轴、驱动机构、轮履切换机构、垫板和机械臂机构；所述支撑架为水平设置的梯形框架结构，且在其内底面还左右对称设有第一旋转轴，每一所述第一旋转轴均水平纵向设置，且其两端分别垂直延伸出所述支撑架，并分别与所述支撑架转动连接；在每一所述第一旋转轴的中间位置还套接固定设有旋转从齿轮，且在每一所述旋转从齿轮的一侧还水平设有第一旋转电机，每一所述第一旋转电机均固定设置在所述支撑架的内底面上，且在其输出端还套接固定设有旋转主齿轮，每一所述旋转主齿轮均与对应所述旋转从齿轮啮合连接，且每一所述第一旋转电机均与对应所述第一旋转轴联动连接；在每一所述第一旋转轴的两端还分别竖直固定设有轮履切换机构，且在每一所述轮履切换机构的内侧还水平设有驱动机构，每一所述驱动机构的固定端均与所述支撑架的下表面固定连接，且其输出端的设置方向均与对应所述第一旋转轴的设置方向相一致，并分别与对应所述轮履切换机构联动连接；在所述支撑架的上表面还水平固定设有垫板，且在所述垫板的上表面两侧还对称设有机械臂机构，两个所述机械臂机构分别设于所述支撑架的运动方向两侧，且其固定端分别与所述垫板的上表面固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，其特征在于：在每一所述第一旋转轴与所述支撑架的接合处还竖直设有立式轴承，且每一所述立式轴承均固定设置在所述支撑架的内底面上；每一所述第一旋转轴均与对应所述立式轴承套接，且其两端分别延伸出对应所述立式轴承，并分别通过立式轴承与所述支撑架转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，其特征在于：每一所述驱动机构均包括驱动电机、驱动齿轮、驱动电机安装板和固定柱；在每一所述立式轴承的正下方左右两侧还竖直对称设有固定柱，且每一所述固定柱的上端分别与所述支撑架的下表面固定连接；在两个相邻所述固定柱的外侧还竖直设有驱动电机安装板，且每一所述驱动电机安装板分别沿对应所述固定柱上下滑动，并分别通过螺栓与对应所述固定柱螺接固定；在每一所述驱动电机安装板的内侧表面中间位置还垂直固定设有驱动电机，且每一所述驱动电机的输出端均垂直延伸出对应所述驱动电机安装板，并分别延伸至所述支撑架的两侧；在每一所述驱动电机的输出端还套接固定设有驱动齿轮，且每一所述驱动齿轮均与所述支撑架互不干涉设置。

4.根据权利要求3所述的一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，其特征在于：每一所述轮履切换机构均包括连接板、履带轮安装板、第一皮带、履带轮、第一从动轴、第一行走齿轮、第二从动轴、第二行走齿轮和轮胎；每一所述连接板均为竖直设置的长方形结构，且其中间位置分别与对应所述第一旋转轴的两端固定连接，并分别通过第一旋转轴与对应所述第一旋转电机联动连接；在每一所述连接板的外侧面偏上位置还垂直贯穿设有第一从动轴，且每一所述第一从动轴均与对应所述连接板转动连接；在每一所述第一从动轴的一端还套接固定设有轮胎，且每一所述轮胎均设于对应所述连接板的外侧，并分别通过第一从动轴与对应所述连接板转动连接；在每一所述第一从动轴的另一端还套接固定设有第一行走齿轮，且每一所述第一行走齿轮均与所述支撑架互不干涉设置，并分别通过第一从动轴与对应所述连接板转动连接；在每一所述连接板的外侧面偏下位置还竖直贴合设有履带轮安装板，且每一所述履带轮安装板均与对应所述连接板螺接固定；在每一所述履带轮安装板的外侧面偏上位置还垂直贯穿设有第二从动轴，且每一所述第二从动轴均垂直贯穿对应所述连接板的内侧面，并分别与对应所述履带轮安装板以及连接板转动连接；在每一所述履带轮安装板的外侧面沿其四周边沿还间隔设有数个履带轮，且最上面一个所述履带轮均与对应所述第二从动轴的一端套接固定，并分别通过第二从动轴与对应所述履带轮安装板转动连接，其余所述履带轮均与对应所述履带轮安装板转动连接；在每一所述履带轮安装板的履带轮上还套接设有第一皮带，每一所述第一皮带均呈履带状设置，且其转动方向与所述支撑架的运动方向相一致；在每一所述第二从动轴的另一端还套接固定设有第二行走齿轮，且每一所述第二行走齿轮均与所述支撑架互不干涉设置，并分别通过第二从动轴与对应所述连接板转动连接。