[实用新型]用于装配小型无人艇尾部动力舱的机器人流水线及其控制系统

权利要求书

1.一种用于装配小型无人艇尾部动力舱的机器人流水线，其特征在于：包括有安装平台，安装平台中部设置有AGV运输小车，AGV运输小车能够沿安装平台中部行走轨道来回移动，待装配的无人艇尾部动力舱壳体限位安置在AGV运输小车上方；安装平台上方位于行走轨道两侧的空间后端分别设置有第一方向舵装配机器人工位、第二方向舵装配机器人工位，两侧空间中部分别设置有第一动力主轴装配机器人工位、第二动力主轴装配机器人工位，两侧空间前端分别设置有在线检测机器人、在线调试机器人；安装平台前端外部连接有综合控制箱，一侧外部连接有主控制台；

所述AGV运输小车包括带有动力装置的底盘，底盘上方前后两端分别设置有能够限位支撑无人艇尾部动力舱壳体的前支撑架、后支撑架，前支撑架设置有与无人艇尾部动力舱壳体前端外圆周面相适应的弧形支撑段，弧形支撑段两端分别固定连接有水平直线导轨和滑块，底盘上还安装有重量传感器；

所述第一方向舵装配机器人工位包括有第一机器人平台，第一机器人平台底部通过螺栓连接固定在安装平台上，第一机器人平台的机械臂前端通过法兰盘固定连接有第一装配机器人工装；第一装配机器人工装包括有第一固定连接板，第一固定连接板一侧侧边固定安装有第一宽型气缸，上端固定安装有第一手指气缸，下端固定安装有第一工业摄像机；

第二方向舵装配机器人工位包括有第二机器人平台，第二机器人平台底部通过螺栓连接固定在安装平台上，第二机器人平台的机械臂前端通过法兰盘固定连接有第二装配机器人工装；第二装配机器人工装包括有第二固定连接板，第二固定连接板上端固定安装有第二手指气缸，下端固定安装有第二工业摄像机，第二固定连接板一侧侧边通过电批抱箍固定安装有第一电批；

第一动力主轴装配机器人工位包括有第三机器人平台，第三机器人平台底部通过螺栓连接固定在安装平台上，第三机器人平台的机械臂前端通过法兰盘固定连接有第一装配机器人工装；

第二动力主轴装配机器人工位包括有第四机器人平台，第四机器人平台底部通过螺栓连接固定在安装平台上，第四机器人平台的机械臂前端通过法兰盘固定连接有第二装配机器人工装；

在线检测机器人、在线调试机器人沿行走轨道中心线对称设置，底部分别通过螺栓连接固定在安装平台上；在线检测机器人包括有能够检测无人艇尾部动力舱装配间隙的在线检测机器人工装，在线调试机器人包括有能够在线调试无人艇尾部动力舱方向舵和主电机的在线调试机器人工装；

在线检测机器人工装包括固定连接于在线检测机器人机械臂前端法兰盘上的第三固定连接板，第三固定连接板一侧固定安装有电子带表量规，下端固定安装有第三工业摄像机，上端固定安装有手动电子量仪；

在线调试机器人工装包括固定连接于在线调试机器人机械臂前端法兰盘上的第四固定连接板，第四固定连接板一侧固定安装有电子量仪，上端固定安装有第三手指气缸，下端固定安装有手持式电动拧紧扳手；

主控制台通过综合控制箱经线束连通至AGV运输小车、第一方向舵装配机器人工位、第二方向舵装配机器人工位、第一动力主轴装配机器人工位、第二动力主轴装配机器人工位、在线检测机器人、在线调试机器人，并能够通过控制系统控制各工位按序动作。

2.根据权利要求1所述用于装配小型无人艇尾部动力舱的机器人流水线，其特征在于：所述安装平台前端外部还连接有备用控制箱，相对于主控制面板的另一侧外部连接有备用控制台。

3.根据权利要求1所述用于装配小型无人艇尾部动力舱的机器人流水线，其特征在于：所述安装平台四周边缘设置有安全防护栏，防护栏靠近安装平台后端的一侧设置有入口，另一侧前端设置有出口，行走轨道自入口延伸至出口构成Z字形结构，入口、出口外部分别连接有导向斜坡；主控制台固定安装于出口处防护栏外部，备用控制台固定安装于入口处防护栏外部，综合控制箱、备用控制箱都固定安装于安装平台前端防护栏外部。