[实用新型]一种可适用多种规格工件的机器人抓手

说明书

本实用新型公开了一种可适用多种规格工件的机器人抓手,包括与机械臂配合的连接架、对称设于所述连接架两侧上的滑杆、对称设于所述滑杆上的推板、设于所述推板上的夹持块、驱动所述推板相对滑杆滑动的驱动装置、调整夹持块高度的调整装置及防护装置，所述调整装置包括对称设于所述夹持块两侧上滑动槽、设于所述滑动槽内多个限位杆、套设于所述限位杆上的第一弹性件及设于所述滑动槽内的调整块，所述调整块设有与限位杆配合的滑孔，且调整块侧壁设有倾斜面。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种可适用多种规格工件的机器人抓手。

背景技术

目前，工件或毛坯经过定向机构实现定向排序，传送带把工件送到工业机器人抓手固定抓取的位置。对于两侧设有滑槽的工件，一般通过对滑槽位置进行夹持。根据工件的形状和大小进行分类，制造一定数量不同规格的抓手，机器人通过更换不同的抓手取料，但是采用这种方式来解决抓手与工件匹配的问题在一定程度上增加了机器人抓手的专用性、规格和数量，从而提高生产制造成本。

实用新型内容

本实用新型为了克服现有技术的不足，提供一种可适用多种规格工件的机器人抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种可适用多种规格工件的机器人抓手,包括与机械臂配合的连接架、对称设于所述连接架两侧上的滑杆、对称设于所述滑杆上的推板、设于所述推板上的夹持块、驱动所述推板相对滑杆滑动的驱动装置、调整夹持块高度的调整装置及防护装置，所述调整装置包括对称设于所述夹持块两侧上滑动槽、设于所述滑动槽内多个限位杆、套设于所述限位杆上的第一弹性件及设于所述滑动槽内的调整块，所述调整块设有与限位杆配合的滑孔，且调整块侧壁设有倾斜面；夹持工件时，先通过驱动装置调整两推板的间距，使得夹持块的间距大于工件的宽度，然后通过机械臂下移夹持块，使夹持块对准工件两侧的滑槽，再移动推板，使得夹持块进入到工件滑槽内，进而完成对工件的夹持；则通过移动推板，调整夹持块的间距，可夹持不同大小的工件，且夹持块在进入到工件滑槽内时，工件将通过倾斜面不断挤压调整，进而对调整块的高度进行自动调节，便于夹持不同工件，且通过第一弹性件推动调整块，使调整块紧贴工件，进而起到一定的夹持作用，防止工件在移动过程中发生滑动，无需夹持块提供过多的夹持力，减少工件和夹持块的损伤。

优选的，所述调整块顶部设有安装槽，所述安装槽内设有多个滚柱；便于将夹持块推入到工件滑槽内。

优选的，所述滚柱上设有多个阻隔环；设置阻隔环可增大滚珠在左右方向上的阻力，防止工件在移动过程中工件滑动。

优选的，所述阻隔环上套设有橡胶套环，且橡胶套环开设有V型槽；通过设有V型槽的橡胶套环，可增大与工件的接触面积，既提高阻力，又可保证夹持效果。

优选的，所述防护装置包括设于所述夹持块侧壁上的多个第二弹性件、设于所述第二弹性件上防护板及设于所述防护板上的橡胶板；通过第二弹性件的伸缩，既可以减缓夹持块对工件冲击力，减少工件损伤，还可以保证橡胶板与工件贴合，提高夹持效果。

优选的，所述橡胶板上设有多个球型凸起；提高橡胶板的摩擦力。

优选的，所述驱动装置包括与所述推板配合螺纹杆、设于所述螺纹杆端部上的传动轮、设于所述连接架上的驱动件、设于所述驱动件输出轴端部上的驱动轮及连接驱动轮与传动轮的连接带。

优选的，所述螺纹杆一半螺纹为左旋螺纹，另一半螺纹为右旋螺纹；通过驱动件带动驱动轮转动，进而带动螺纹杆转动，由于螺纹杆一半螺纹为左旋螺纹，另一半螺纹为右旋螺纹，则可带动两推板向相反方向移动，从而调整夹持块的间距。