[实用新型]一种用于工业机器人的砂轮自动换装装置

权利要求书

1.一种用于工业机器人的砂轮自动换装装置，其特征在于：包括换装装置平台(1)、换装支架(2)、砂轮螺母拆卸机构(3)、备用砂轮推送机构和磨损砂轮收集机构；

所述换装装置平台(1)上设置换装支架(2)，所述换装支架(2)上设置有多个备用砂轮；所述砂轮螺母拆卸机构(3)设置于换装支架(2)上，用于拆卸和安装砂轮上的螺母，所述备用砂轮推送机构设置于换装装置平台(1)上，用于将放置于换装支架上的备用砂轮推送至待换砂轮的换装工位处，所述磨损砂轮收集机构设置于换装装置平台(1)上，用于收集被更换的已经磨损的砂轮。

2.如权利要求1所述的砂轮自动换装装置，其特征在于：所述换装支架(2)为双层换装支架，所述双层换装支架包括上层换装支架和下层换装支架，所述上层换装支架用于放置砂轮螺母拆卸机构(3)，所述下层换装支架用于布置备用砂轮支撑架(21)，所述备用砂轮支撑架(21)上并排码放若干备用砂轮(22)；所述备用砂轮支撑架(21)另一侧布置用于将备用砂轮推送至换装工位处的备用砂轮推送机构。

3.如权利要求2所述的砂轮自动换装装置，其特征在于：所述备用砂轮推送机构包括水平推送机构和垂直推送机构，所述水平推送机构布置在下层换装支架，所述垂直推送机构布置在双层换装支架一侧用于将备用砂轮沿竖直方向推送；所述水平推送机构设置于备用砂轮支撑架(21)另一侧，用于将备用砂轮沿水平方向推送。

4.如权利要求1所述的砂轮自动换装装置，其特征在于：所述砂轮螺母拆卸机构(3)包括两侧水平导轨(33)、滑块(32)、工具安装板(31)、工具推送气缸(39)、工具助推板(38)、拆卸工具前支架(35)、拆卸工具中支架(36)、拆卸工具后支架(37)、螺母拆卸旋转及锁紧装置(34)；

所述水平导轨(33)和工具推送气缸(39)的缸体部分固定在双层换装支架(2)上方，所述工具安装板(31)下方通过螺钉与水平导轨(33)上的滑块(32)固定在一起，所述工具助推板(38)与工具推送气缸(39)活塞连接在一起，随着工具推送气缸(39)活塞一同沿水平导轨(33)方向运动，

所述拆卸工具前支架(35)、拆卸工具中支架(36)、拆卸工具后支架(37)用于将螺母拆卸旋转及锁紧装置(34)固定在工具安装板(31)上，当待换砂轮处于换装工位时，通过控制工具推送气缸(39)活塞运动，活塞推动拆卸工具后支架(37)部分，带动工具安装板(31)及上方的螺母拆卸旋转及锁紧装置(34)侧向运动，使螺母拆卸旋转及锁紧装置(34)前端到达螺母位置。

5.如权利要求4所述的砂轮自动换装装置，其特征在于：所述螺母拆卸旋转及锁紧装置(34)包括传感器、旋转电机和控制电路；所述传感器用于实时监测旋转电机电流并将电流信号输入到控制电路中；所述控制电路与旋转电机连接用于控制旋转电机的旋转方向和旋转速度；所述旋转电机的转轴与螺母连接用于实现螺母的松退和拧紧。

6.如权利要求1所述的砂轮自动换装装置，其特征在于：所述磨损砂轮收集机构包括换装工位后固定板(41)、换装工位前固定板(42)、砂轮倾斜板(45)、气缸(46)、废弃砂轮收集箱支架(47)和备用砂轮收集箱(4)；

所述换装工位后固定板(41)、换装工位前固定板(42)分别设置于换装装置平台(1)上，用于构成废弃砂轮的滚动导向机构，以适于将废弃砂轮移动到备用砂轮收集箱(4)；

所述气缸(46)的活塞通过连接杆与废弃砂轮滚动导向机构板连接，用于控制砂轮倾斜板(45)的伸缩，以适于将砂轮倾斜板(45)沿换装工位前固定板(42)上的对应开槽进入到换装工位前固定板(42)和换装工位后固定板(41)中间；

所述废弃砂轮收集箱支架(47)设置于换装装置一侧，所述废弃砂轮收集箱支架(47)上方设置备用砂轮收集箱(4)，所述备用砂轮收集箱(4)用于收集被更换的已经磨损的砂轮。