[实用新型]基于双侧距离检测的高精度直线行走纠偏系统及工程车辆

权利要求书

1.基于双侧距离检测的高精度直线行走纠偏系统，其特征在于，包括：

控制器；

转速传感器，其与控制器电连接，且安装在左右行走马达上，用于检测行走马达的正转及反转速度，进而得出左右履带行走速度；

超声波传感器，其与控制器电连接，且安装于车体上部中轴线的前端、中部及后端，用于检测车体与两侧的距离，为自动直线行走提供信号反馈；

超声波避障传感器，其与控制器电连接，其安装于车体的前后端，用于对设备前后的障碍物进行检测，保证车辆的行驶安全；

显示器，其与控制器电连接，用于行走基准标定、行走偏差及行走速度的显示。

2.根据权利要求1所述的基于双侧距离检测的高精度直线行走纠偏系统，其特征在于：通过操控左右行走手柄或控制器运算结果实现控制器控制左右行走马达电磁阀，从而实现对左右履带行走速度的控制。

3.根据权利要求1所述的基于双侧距离检测的高精度直线行走纠偏系统，其特征在于：直线行走纠偏系统还包括底盘倾角传感器，通过底盘倾角测量值对车辆跑偏量进行补偿。

4.根据权利要求2所述的基于双侧距离检测的高精度直线行走纠偏系统，其特征在于：所述控制器与底盘倾角传感器之间并联有120欧姆电阻。

5.根据权利要求1所述的基于双侧距离检测的高精度直线行走纠偏系统，其特征在于：直线行走纠偏系统还包括行走档位切换开关，通过行走档位切换开关对车辆的行走速度进行低、中、高速切换，使得车辆能够以不同的基准速度行驶。

6.根据权利要求1所述的基于双侧距离检测的高精度直线行走纠偏系统，其特征在于：直线行走纠偏系统还包括左右履带制动阀，通过左右行走使能开关和左右履带制动阀来保证左右履带行走的安全。

7.根据权利要求1所述的基于双侧距离检测的高精度直线行走纠偏系统，其特征在于：所述控制器与显示器之间并联有120欧姆电阻。

8.工程车辆，其特征在于：具有权利要求1至7任一项所述的基于双侧距离检测的高精度直线行走纠偏系统。

9.根据权利要求8所述的工程车辆，其特征在于：该工程车辆包括隧道清理机器人。