[实用新型]一种基于ROS的高精度注射泵控制系统

权利要求书

1.一种基于ROS的高精度注射泵控制系统，其特征在于，包括工作站平台与多个注射器平台，工作站平台与每个注射器平台均无线通讯连接；

所述工作站平台包括小型计算机，所述小型计算机配置有ROS操作系统，远程控制所述注射器平台；

所述注射器平台包括：

树莓派，所述树莓派配置有ROS操作系统；

注射执行机构，所述执行机构用于根据树莓派传输的控制决策去完成注射操作，也能将自身的状态信息反馈给所述树莓派；

与树莓派相连的运动控制模块，所述运动控制模块直接控制所述注射执行机构；

与树莓派相连的传感器模块，所述传感器模块用于从注射执行机构的环境中获取信息并传送给树莓派，树莓派根据所述传感器模块获取的信息向运动控制模块发送预设的指令。

2.根据权利要求1所述的一种基于ROS的高精度注射泵控制系统，其特征在于，所述运动控制模块包括MCU模块、驱动模块，所述MCU模块与所述树莓派通过串口通信连接，所述MCU模块用于处理执行所述树莓派传输的控制决策，所述驱动模块根据所述MCU模块的驱动信号驱动所述注射执行机构运作。

3.根据权利要求1所述的一种基于ROS的高精度注射泵控制系统，其特征在于，所述传感器模块包括IMU传感器、编码器，所述IMU传感器用于获取注射执行机构的IMU信息并传输至树莓派；所述编码器用于获取注射执行机构的位移信息并传输至树莓派；所述树莓派将获取的IMU信息和位移信息以消息的形式传输回所述小型计算机。

4.根据权利要求3所述的一种基于ROS的高精度注射泵控制系统，其特征在于，注射执行机构包括步进电机、减速器、推进机构，所述步进电机连接所述减速器，所述减速器连接有所述推进机构。

5.根据权利要求4所述的一种基于ROS的高精度注射泵控制系统，其特征在于，所述推进机构上连接有所述IMU传感器和编码器，所述IMU传感器和编码器将获取信息并传送给所述树莓派。

6.根据权利要求1所述的一种基于ROS的高精度注射泵控制系统，其特征在于，所述注射器平台还包括与所述树莓派相连的触屏显示电路，用于显示注射各项参数的动态。

7.根据权利要求1所述的一种基于ROS的高精度注射泵控制系统，其特征在于，所述注射器平台还包括激光雷达、摄像头，所述激光雷达、摄像头和所述树莓派均通过串口通信连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于ROS的高精度注射泵控制系统，其特征在于，所述小型计算机和树莓派均运行ROS系统，ROS系统通过激光雷达的扫描环境信息、摄像头拍摄的图像、IMU传感器获取的IMU信息、编码器的信息来调整注射速度和注射角度。