[实用新型]一种柔轮及刚轮及具有该柔轮和刚轮的谐波减速器

权利要求书

1.一种柔轮，包括芯部带有腔体的柔轮本体，在柔轮本体的外侧壁上沿其圆周方向连续设置有多个柔轮齿；其特征在于：单个柔轮齿包括齿顶平面D1和两段齿根圆弧R4，两段齿根圆弧R4位于齿顶平面D1两侧，齿顶平面D1与其两侧的齿根圆弧R4之间均依次通过圆弧R1、圆弧R2和圆弧R3连接为一体，所述圆弧R1以及圆弧R2为外凸的圆弧，所述圆弧R3为内凹的圆弧，相邻柔轮齿通过齿根圆弧R4连接。

2.根据权利要求1所述的一种柔轮，其特征在于：所述圆弧R1的半径大小为0.1mm≤R1≤0.2mm，所述圆弧R2的半径大小为0.5171mm≤R2≤0.6171mm，所述圆弧R3的半径大小为0.3426mm≤R3≤0.4426mm，所述圆弧R4的半径大小为0.1851mm≤R4≤0.2851mm。

3.根据权利要求1或2所述的一种柔轮，其特征在于：所述柔轮齿的齿顶高h1的大小为0.1583mm≤h1≤0.2583mm，所述柔轮齿的齿根高h2的大小为0.2417mm≤h2≤0.3417mm，所述柔轮齿的齿顶到齿根的高度h的大小为0.5164mm≤h≤0.6164mm，所述柔轮齿的厚度L1的大小为0.3439mm≤L1≤0.5439mm，所述柔轮齿的齿槽宽L2的大小为0.4466mm≤L2≤0.6466mm。

4.一种刚轮，包括刚轮本体，在刚轮本体的芯部设置有供柔轮插入的通孔，在刚轮本体的通孔侧壁上沿其圆周方向连续设置有多个刚轮齿；其特征在于：单个刚轮齿包括齿顶平面D2和两段齿根圆弧R8，两段齿根圆弧R8位于齿顶平面D2两侧，齿顶平面D2与其两侧的齿根圆弧R8之间均依次通过圆弧R5、圆弧R6和圆弧R7连接为一体，所述圆弧R5以及圆弧R6为外凸的圆弧，所述圆弧R7为内凹的圆弧，相邻刚轮齿通过齿根圆弧R8连接。

5.根据权利要求4所述的一种刚轮，其特征在于：刚轮上的刚轮齿的个数比柔轮上的柔轮齿的个数多两个。

6.根据权利要求4所述的一种刚轮，其特征在于：所述圆弧R5的半径大小为0.05mm≤R5≤0.15mm，所述圆弧R6的半径大小为0.5176mm≤R6≤0.6176mm，所述圆弧R7的半径大小为0.6370mm≤R7≤0.7370mm，所述圆弧R8的半径大小为0.1202mm≤R8≤0.2202mm。

7.根据权利要求4-6任意一项所述的一种刚轮，其特征在于：所述圆弧R7的径向高度h3大小为0.1233mm≤h3≤0.2233mm，所述刚轮齿的齿顶高h4大小为0.2571mm≤h4≤0.3571mm，所述刚轮齿的齿顶到齿根的高度H的大小为0.4940mm≤H≤0.5940mm，所述刚轮齿的齿槽宽L3的大小为0.3415mm≤L3≤0.5415mm，所述刚轮齿的厚度L4大小为0.4489mm≤L4≤0.6489mm。

8.一种谐波减速器，包括波发生器和柔性轴承(4)，其特征在于：还包括如权利要求1-3中任意一项所述的柔轮和权利要求4-7中任意一项所述的刚轮，所述柔轮(1)插入刚轮(2)的通孔中，所述波发生器嵌入柔轮(1)的内腔中，所述波发生器与柔轮(1)之间还设置有柔性轴承(4)，波发生器使柔轮(1)发生形变，使柔轮(1)与刚轮(2)相啮合。

9.根据权利要求8所述的一种谐波减速器，其特征在于：所述柔轮（1）的底部通过柔轮压环(7)压紧在交叉滚子轴承(3)的内圈上，刚轮(2)的底部则通过螺钉与交叉滚子轴承(3)的外圈连接。