[实用新型]一种轨道巡检机器人用行走装置

说明书

本实用新型公开了一种轨道巡检机器人用行走装置，涉及轨道巡检机器人领域，包括车身和轨道，轨道包括横板和立板；还包括两个驱动装置，驱动装置包括蜗轮蜗杆减速机、安装块、连接块，安装块设置于车身的顶面上，安装块的一端与车身一端的顶面可转动的连接，安装块的另一端上可转动的设置有连接块，蜗轮蜗杆减速机固定安装在安装块上，蜗轮蜗杆减速机的输出轴穿过安装块和车身并套接有主动轮，主动轮上套接有橡胶套；两个驱动装置沿立板对称设置，两个连接块之间连接有弹簧，弹簧用于使两个橡胶套均压紧在立板的侧面上。该行走装置，除在直线轨道上行走外，其还能适用于弯道行走，适用范围广，同时还能实现准确的停止定位，满足管廊的巡检要求。

技术领域

本实用新型涉及轨道巡检机器人领域，具体为一种轨道巡检机器人用行走装置。

背景技术

在化工及其相关类工厂的生产过程中，通常会用到很多管道，为了使这些管道进行有序的布置，方便巡检维护，通常会使其集中形成管廊。目前，这些管廊的巡检一般是指定专业人员沿管道铺设线路进行定时巡查，其人工成本高，且巡检的准确性取决于人员的经验和工作状态。为解决这些问题，现有技术中，出现了用于管廊巡检的轨道机器人，这类机器人的行走装置通常为常规的小车形式，其只能在直线轨道上进行行走和检测。而事实上，巡检机器人通常需沿着管路铺设路径进行巡检，往往存在弯道和上下坡的情况，采用上述轨道巡检机器人若在弯道上行走，其车身会偏离行进方向，尤其是连续弯道时会出现左右摇摆的情况，影响巡检作业的准确性，无法确保巡检工作的顺利开展；同时，现有的轨道巡检小车，无法实现准确的停止定位，尤其是在具备坡度的轨道上，无法保持静停状态，而在一些特定的巡检作业过程中，往往需要巡检机器人停在轨道上的特定位置进行较长时间的检测作业，现有的轨道巡检机器人难以满足使用要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种轨道巡检机器人用行走装置，除在直线轨道上行走外，其还能适用于弯道行走，适用范围广，同时还能实现准确的停止定位，满足管廊的巡检要求。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种轨道巡检机器人用行走装置，包括车身和轨道，所述轨道包括横板和立板，所述立板固定设置于所述横板的顶面中部使所述轨道的截面呈T字形；

还包括两个驱动装置，所述驱动装置包括电机、蜗轮蜗杆减速机、安装块、主动轮、连接块和橡胶套，所述安装块设置于所述车身的顶面上，所述安装块的一端与所述车身一端的顶面可转动的连接，所述安装块的另一端上可转动的设置有所述连接块，

所述蜗轮蜗杆减速机固定安装在所述安装块上，所述电机与所述蜗轮蜗杆减速机固定连接，所述电机的输出轴与所述蜗轮蜗杆减速机的输入轴固定连接，所述蜗轮蜗杆减速机的输出轴穿过所述安装块和车身，所述主动轮固定套接在所述蜗杆减速机的输出轴上，所述橡胶套固定套接在所述主动轮上；

两个所述驱动装置沿所述立板对称设置，两个所述橡胶套分别与所述立板的两侧接触设置，还包括弹簧，所述弹簧的两端分别与两个所述连接块固定连接，所述弹簧用于使两个所述橡胶套均压紧在所述立板的侧面上。

进一步的，所述车身的底部可转动的设置有两个支撑轮a，两个所述支撑轮a沿所述立板对称设置，所述支撑轮a用于支撑所述车身在所述横板上行走。

进一步的，还包括两个浮动导向装置，所述浮动导向装置包括U形支架，所述U形支架中部的一侧与所述车身可转动的连接，所述U形支架中部的另一侧可转动的安装有支撑轮b，所述U形支架的两端均可转动的设置有导向轮；

两个所述浮动导向装置沿所述立板对称设置，所述导向轮均与所述立板接触设置，所述支撑轮b用于支撑所述车身在所述横板上行走。

进一步的，所述浮动导向装置还包括复位弹性件，所述复位弹性件用于使所述U形支架与所述车身发生相对转动后复位。

本实用新型的有益效果是：