[实用新型]一种模块化机器人的关节及其电机磁场屏蔽机构

权利要求书

1.一种模块化机器人的关节，包括电机、减速器、中空轴(18)、输出法兰(1)、制动器(14)、编码器，所述中空轴与所述输出法兰固定连接，所述电机通过减速器将动力输出到所述输出法兰，所述编码器包括高速编码器和低速编码器，所述高速编码器用于检测所述电机输入端的转速，所述低速编码器用于检测所述中空轴的转速，其特征在于：

所述高速编码器和低速编码器均设置在所述电机的一侧；

所述高速编码器包括高速侧读头(12)及高速侧磁环(13)，所述高速侧读头(12)设置于高速侧读头支架(11)的远离所述电机的一侧；所述高速侧磁环(13)与所述高速侧读头(12)相对；

还具有磁屏蔽板(29)，所述磁屏蔽板(29)设置于所述高速侧读头支架(11)的靠近所述电机的一侧。

2.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述磁屏蔽板(29)由高导磁性材料制成。

3.根据权利要求2所述的关节，其特征在于：所述高导磁性材料为坡莫合金。

4.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述磁屏蔽板(29)通过连接件固定于所述高速侧读头支架(11)上。

5.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述磁屏蔽板(29)为圆形或者其他与所述关节的截面相适应的形状。

6.一种用于模块化机器人的关节的电机磁场屏蔽机构，其特征在于：其具体为一磁屏蔽板(29)，所述磁屏蔽板(29)设置于高速侧读头支架(11)的靠近电机的一侧，并通过连接件固定于所述高速侧读头支架(11)，所述磁屏蔽板(29)能够将所述电机产生的电磁屏蔽掉，避免对高速侧读头支架(11)的远离电机一侧的编码器产生干扰。

7.根据权利要求6所述的电机磁场屏蔽机构，其特征在于：所述磁屏蔽板(29)由高导磁性材料制成。

8.根据权利要求7所述的电机磁场屏蔽机构，其特征在于：所述高导磁性材料为坡莫合金。

9.根据权利要求6所述的电机磁场屏蔽机构，其特征在于：所述磁屏蔽板(29)为圆形或者其他与所述关节的截面相适应的形状。

10.根据权利要求6所述的电机磁场屏蔽机构，其特征在于：所述连接件具体为螺钉或螺栓。