[实用新型]一种模块化机器人的关节及其扭矩传感器固定结构

说明书

本实用新型提供一种模块化机器人的关节及其扭矩传感器固定结构。该固定结构包括摩擦结构件，所述摩擦结构件设置于扭矩传感器以及与扭矩传感器相对固定连接的部件之间，所述摩擦结构件用于防止所述扭矩传感器相对于与其相对固定连接的部件之间的滑移，从而提高扭矩传感器的读数精确度及使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人领域，特别是涉及一种模块机器人的关节及其内部的具体结构。

背景技术

模块化机器人的关节中加入扭矩传感器用以实时监测关节的输出扭矩已经逐渐成为协作机器人的发展趋势，由于扭矩传感器对关节输出扭矩检测的准确性及精度将直接影响到机械臂的力控制性能，并且扭矩传感器属于精密部件，不当的安装或使用极易造成损坏，所以如何通过恰当的固定装置将其集成到机器人关节中就显得尤为重要。

现有技术CN 207548790 U披露了一种驱动装置和机器人、CN 109715348 A披露了一种用于操纵器的驱动单元，其机器人模块化关节中含有扭矩传感器，并且扭矩传感器布置在关节的输出侧，扭矩传感器内圈与减速器输出轴通过螺钉固定，扭矩传感器外圈与关节输出法兰通过螺钉固定，并通过该扭矩传感器实时检测关节的输出扭矩。该现有技术存在的问题是：扭矩传感器通过螺钉固定时，由于传感器上的螺钉通孔与螺钉外径之间存在间隙，当关节输出法兰承受大扭矩时，扭矩传感器与其固定件之间容易发生滑移，特别是该滑移现象容易发生在传感器内圈固定部位，产生此现象后将造成扭矩传感器读数不准确，甚至是发生传感器破坏。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种模块化机器人的关节，包括输出段、电机段、制动段、中空轴，所述输出段包括输出端外壳、输出法兰、谐波减速器，所述电机段包括电机外壳、电机定子、电机转子、电机轴，所述中空轴与所述输出法兰固定连接，所述电机轴通过谐波减速器将动力输出到所述输出法兰，还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测所述关节的输出扭矩，其特征在于：

所述扭矩传感器固定于所述输出段和电机段之间，所述扭矩传感器的外圈固定于所述输出端外壳和电机外壳之间；所述扭矩传感器的内圈固定于所述谐波减速器的柔轮处；

所述扭矩传感器与其所相对固定的部件之间设置有摩擦结构件，所述摩擦结构件用于防止所述扭矩传感器与其所相对固定的部件之间发生滑移。

进一步的，所述摩擦结构件为圆环形的片状体，其表面设置有锐利的凸起结构，所述凸起结构的硬度高于与所述扭矩传感器相对固定的部件的表面硬度。

进一步的，所述摩擦结构件为圆环形的片状体，其表面涂覆有粘性材料。

进一步的，所述摩擦结构件设置于所述扭矩传感器的内圈侧和/或外圈侧。

进一步的，所述摩擦结构件上还设置有用于紧固件通过的紧固件通孔。

本实用新型还提供一种模块化机器人的关节的扭矩传感器的固定结构，其包括摩擦结构件，所述摩擦结构件设置于扭矩传感器以及与扭矩传感器相对固定连接的部件之间，所述摩擦结构件用于防止所述扭矩传感器相对于与其相对固定连接的部件之间的滑移。

进一步的，所述摩擦结构件为圆环形的片状体，其表面设置有锐利的凸起结构，所述凸起结构的硬度高于与所述扭矩传感器相对固定连接的部件的表面硬度。

进一步的，所述摩擦结构件为圆环形的片状体，其表面涂覆有粘性材料。

进一步的，所述摩擦结构件设置于所述扭矩传感器的内圈侧和/或外圈侧。

进一步的，所述摩擦结构件上还设置有用于紧固件通过的紧固件通孔。

本实用新型的摩擦结构件可以实现扭矩传感器可靠的连接，防止扭矩传感器在大扭矩工况下发生滑移，从而提高扭矩传感器的读数精确度并提高其适用寿命。

附图说明