[实用新型]一种模块化机器人的关节及预紧片有效
| 申请号： | 201922110411.7 | 申请日： | 2019-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN211761646U | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 陈兆芃;苏学彬;赵越超;王倩 | 申请（专利权）人： | 北京思灵机器人科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J19/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙) 11726 | 代理人： | 段志慧 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区永泰庄*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 机器人 关节 预紧片 | ||
1.一种模块化机器人的关节，包括输出段(A)、电机段(B)、制动段(C)、中空轴(18)，所述输出段(A)包括输出端外壳(5)、输出法兰(1)、谐波减速器，所述电机段(B)包括电机外壳(7)、电机定子(8)、电机转子(9)、电机轴(10)，所述中空轴(18)与所述输出法兰(1)固定连接，所述电机轴(10)通过输入轴(24)及谐波减速器将动力输出到所述输出法兰(1)，所述电机外壳(7)通过电机外壳轴承(30)套设于所述输入轴(24)，其特征在于：
还包括预紧片(28)，所述预紧片(28)固定连接于所述电机外壳(7)，所述预紧片(28)上具有内边缘伸出部(282)，所述内边缘伸出部(282)抵靠于所述电机外壳轴承(30)的外圈。
2.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述内边缘伸出部(282)为梯形。
3.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述内边缘伸出部(282)为长方形、三角形、正方形或半圆形。
4.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述内边缘伸出部(282)上设置有孔(283)，通过调整所述孔(283)的形状和/或大小可调整所述预紧片(28)的弹性系数。
5.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述预紧片(28)上设置有固定孔(281)，连接件可通过所述固定孔(281)将所述预紧片(28)固定于所述电机外壳(7)。
6.一种预紧片，其特征在于：其为圆形的片状体，所述预紧片(28)上具有内边缘伸出部(282)，所述内边缘伸出部(282)用于抵靠于轴承的外圈并防止所述轴承发生轴向位移。
7.根据权利要求6所述的预紧片，其特征在于：所述内边缘伸出部(282)为梯形、长方形、三角形、正方形或半圆形。
8.根据权利要求6所述的预紧片，其特征在于：所述内边缘伸出部(282)上设置有孔(283)，通过调整所述孔(283)的形状和/或大小可调整所述预紧片(28)的弹性系数。
9.根据权利要求6所述的预紧片，其特征在于：所述预紧片(28)上设置有固定孔(281)，连接件可通过所述固定孔(281)将所述预紧片(28)固定于模块化机器人的关节的电机外壳。
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