[实用新型]一种机械臂关节

权利要求书

1.一种机械臂关节，包括中空轴(18)和设置于中空轴(18)外的制动器组件、电机组件、谐波减速器组件、输出组件、外壳组件和测量组件，其特征在于：测量组件包括扭矩传感器(6)，所述扭矩传感器(6)设置于所述外壳组件内部并与所述外壳组件固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂关节，其特征在于：所述电机组件包括电机外壳(7)、电机轴(10)、输入轴(24)、电机定子(8)和电机转子(9)，所述电机定子(8)与所述电机外壳(7)固定连接，所述电机转子(9)与所述电机轴(10)固定连接，所述电机轴(10)与所述输入轴(24)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂关节，其特征在于：所述输出组件包括输出法兰(1)、输出端外壳(5)和滚子轴承，所述滚子轴承设置在所述输出法兰(1)和所述输出端外壳(5)之间。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂关节，其特征在于：所述滚子轴承为交叉滚子轴承(4)。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂关节，其特征在于：所述谐波减速器包括波发生器(22)、柔轮(21)和刚轮(23)。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂关节，其特征在于：所述波发生器(22)与所述电机组件中的输入轴(24)固定连接，所述柔轮(21)与所述扭矩传感器(6)固定连接，所述刚轮(23)与所述输出组件中的输出法兰(1)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂关节，其特征在于：所述柔轮(21)通过柔轮安装板(26)与所述扭矩传感器(6)固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种机械臂关节，其特征在于：所述柔轮安装板(26)与所述扭矩传感器(6)之间设置有摩擦结构件(28)。

9.根据权利要求1所述的一种机械臂关节，其特征在于：所述测量组件还包括高速侧编码器和低速侧编码器，高速侧编码器用于测量电机的速度，所述低速侧编码器用于测量输出法兰的位置。

10.根据权利要求9所述的一种机械臂关节，其特征在于：所述高速侧编码器包括高速侧读头(12)、高速侧磁环(13)，所述高速侧读头(12)与外壳组件的相对位置固定，所述高速侧磁环(13)与所述电机组件的电机轴(10)同步运动。

11.根据权利要求10所述的一种机械臂关节，其特征在于：所述高速侧编码器还包括高速侧读头支架(11)，所述高速侧读头支架(11)与所述外壳组件固定连接，所述高速侧读头(12)与所述高速侧读头支架(11)固定连接。

12.根据权利要求9所述的一种机械臂关节，其特征在于：所述低速侧编码器包括低速侧读头(20)、低速侧磁环(17)，所述低速侧读头(20)与所述外壳组件的位置固定，所述输出组件中的输出法兰(1)与所述中空轴(18)、所述低速侧磁环(17)的位置固定，所述输出组件中的输出法兰(1)可带动所述中空轴(18)、所述低速侧磁环(17)同步运动。

13.根据权利要求12所述的一种机械臂关节，其特征在于：所述低速侧编码器还包括低速侧读头支架(16)和抱箍(19)，所述低速侧磁环(17)、抱箍(19)分别与所述低速侧读头支架(16)固定连接，所述抱箍(19)与所述中空轴(18)固定连接。