[实用新型]一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮和全向移动平台

权利要求书

1.一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮，包括机架(1)，其特征是：所述的机架(1)安装有竖直布置并能转动的转向轴(3)，所述转向轴(3)的下端安装有轮架(2)；所述的轮架(2)设有并排布置并能独立转动的第一滚轮(21)和第二滚轮(22)，所述第一滚轮(21)的旋转轴心与第二滚轮(22)的旋转轴心重合；所述的机架(1)设有并排布置并独立工作的第一驱动电机(11)和第二驱动电机(12)；所述的第一驱动电机(11)和第二驱动电机(12)分别通过传动机构驱动对应的第一滚轮(21)和第二滚轮(22)转动。

2.根据权利要求1所述的双滚轮全向动力脚轮，其特征是：所述的第一滚轮(21)和第二滚轮(22)并列安装在轮架(2)的两侧，第一滚轮(21)和第二滚轮(22)的旋转轴心与转向轴(3)的轴心线垂直但不共面。

3.根据权利要求1所述的双滚轮全向动力脚轮，其特征是：所述传动机构包含第一传动齿轮(4)和第二传动齿轮(5)；所述的第一传动齿轮(4)由第一筒部(41)、固定在第一筒部(41)两端的第一输入齿轮部(42)和第一输出齿轮部(43)组成；所述的第二传动齿轮(5)由第二筒部(51)、固定在第二筒部(51)两端的第二输入齿轮部(52)和第二输出齿轮部(53)组成；所述的第一筒部(41)、第二筒部(51)和转向轴(3)同轴心嵌套布置，能分别独立的转动。

4.根据权利要求3所述的双滚轮全向动力脚轮，其特征是：所述的第一输入齿轮部(42)和第二输入齿轮部(52)分别由对应的第一驱动电机(11)和第二驱动电机(12)驱动；所述的第一输出齿轮部(43)和第二输出齿轮部(53)分别通过锥形换向齿轮带动对应的第一滚轮(21)和第二滚轮(22)转动。

5.根据权利要求4所述的双滚轮全向动力脚轮，其特征是：所述第一驱动电机(11)的运动输出轴连接有第一主动齿轮(13)，所述的第一主动齿轮(13)与所述的第一输入齿轮部(42)啮合；所述第二驱动电机(12)的运动输出轴连接有第二主动齿轮(14)，所述的第一主动齿轮(13)与所述的第二输入齿轮部(52)啮合。

6.根据权利要求4所述的双滚轮全向动力脚轮，其特征是：所述的第一输出齿轮部(43)和第二输出齿轮部(53)分别为直传动齿轮；所述的轮架(2)设有第三传动齿轮(23)和第四传动齿轮(24)；所述的第三传动齿轮(23)由啮合第一输出齿轮部(43)的第一直齿轮部(23a)、用于驱动第一滚轮(21)的第一锥形齿轮部(23b)组成；所述的第四传动齿轮(24)由啮合第二输出齿轮部(53)的第二直齿轮部(24a)、用于驱动第二滚轮(22)的第二锥形齿轮部(24b)组成。

7.根据权利要求4所述的双滚轮全向动力脚轮，其特征是：所述的第一输出齿轮部(43)和第二输出齿轮部(53)分别为锥形传动齿轮；所述的轮架(2)设有第三传动齿轮(23)和第四传动齿轮(24)；所述的第三传动齿轮(23)由啮合第一输出齿轮部(43)的第三锥形齿轮部(23c)、用于驱动第一滚轮(21)的第三直齿轮部(23d)组成；所述的第四传动齿轮(24)由啮合第二输出齿轮部(53)的第四锥形齿轮部(24c)、用于驱动第二滚轮(22)的第四直齿轮部(24d)组成。

8.一种应用权利要求1至7任一权利要求所述双滚轮全向动力脚轮的全向移动平台，其特征是：所述双滚轮全向动力脚轮的数量至少为二个，双滚轮全向动力脚轮和被动支撑脚轮的总数量至少为三个。