[实用新型]一种线驱动手外骨骼

说明书

本实用新型属于外骨骼装置的技术领域，涉及一种线驱动手外骨骼，其包括多个手指部件、手背部件、手心部件、约束手环部件和连杆，每个手指部件的末端设置有一固定连接块，与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块与设置于手背部件的上方的滑轨相配合，滑块在滑轨中进行沿水平面的直线运动，由于连杆具有弯曲角度，在随着滑块的水平移动外，连杆相对于水平面的角度发生改变，使得各手指部件绕轴做圆周运动，从而实现手指最后关节处的转动。本实用新型提供的线驱动手外骨骼采用模块化设计，使得整个结构更加简洁，采用的位置模块截取人手心手背在运动时收到最少运动干涉的部分，甚至手背部分几乎没有受到手背运动的影响。

技术领域

本实用新型属于外骨骼装置的技术领域，涉及一种线驱动手外骨骼。具体地，本实用新型涉及线驱动手外骨骼的手背与手指连接的装置。

背景技术

哈工大在2008年发表了的电机—线缆—齿轮齿条驱动的手指外骨骼装置 (YiliFu,Peng Wang,Shuguo Wang,Development of a Multi-DOF Exoskeleton Based Machinefor Injured Fingers,2008IEEE/RSJ International Conference on IntelligentRobots and Systems,Nice,France,Sept,22-26,2008)。2011年该团队再次发表了可用于中风病人全手康复的外骨骼装置HITglove，该外骨骼采用齿轮齿条和滑块方案，能够适应不同尺寸的患手，以实现对患手的运动功能联系和运动协同训练(Yili Fu,QinchaoZhang,Fuhai Zhang,Zengkang Gan,Design and Development of a HandRehabilitation Robot for Patient-cooperative Therapy Following Stroke,Proceedings of the 2011IEEE International Conference on Mechatronics andAutomation,Beijing,China,Aug.7-10,2011)。北京航空航天大学开发了电机-线缆驱动的四连杆机构外骨骼康复装置，配以康复虚拟环境来辅助治疗。他们的外骨骼可以驱动患手运动，也可以跟随患手运动，另外外骨骼上布置了力传感器和角度传感器，可测得外骨骼装置的工作数据配合治疗 (WANG Shuang,LI Jiting,ZHANG Yuru,WANG Ju,Active andPassive Control of an Exoskeleton with Cable Transmission for HandRehabilitation,International Conference on BioMedical Engineering andInformatics(BMEI 2009)，Tianjin, China,Oct.17-19 2009；Ju Wang,Jiting Li,YuruZhang,Shuang Wang,Design of an Exoskeleton for Index Finger Rehabilitation,31st.Annual International Conference of the IEEE EMBS,minneapolis,Minnesota,USA,Sep.2-6,2009；LI Jiting,et.al., Development of a Hand Exoskeleton Systemfor Index Finger Rehabilitation, Chinese Journal of Mechanical Engineering,2011,Vol.24,No.5,pp.1-12；Shuang Wang,et.al.,Multiple Rehabilitation MotionControl for Hand with an Exoskeleton, 2011IEEE International Conference onRobotics and Automation,Shanghai,China, May 9-13,2011.Jiting Li,et.al,iHandRehab:an Interactive Hand Exoskeleton for Active and PassiveRehabilitation,2011IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics,Rehab Week Zurich,Eth Zurich Science City,Switzerland, Jum.29-Jul.1,2011.)。