[实用新型]一种少齿差四齿轮副啮合减速器

说明书

本实用新型公开了一种少齿差四齿轮副啮合减速器，两对置安装的交叉滚子轴承中间装配两个对置分布的双联齿轮，各双联齿轮与对应侧的交叉滚子轴承之间均配置一与其啮合的固定齿轮，输出齿轮套设在两双联齿轮的外围，输入曲轴则安装在两双联齿轮的中部，整体的部件数量少，且不含变形件，内部无需提供柔性部件形变缓冲的冗余空间，结构简单紧凑，体积小；再者，其双联齿轮同时与固定齿轮、输出齿轮相啮合，形成了过定位，极大地提高了定位精度，且在一定程度上消除了齿隙的影响，提高了重复定位的精度，此实用新型用于传动装置技术领域。

技术领域

本实用新型涉及传动装置技术领域，特别是涉及一种少齿差四齿轮副啮合减速器。

背景技术

现在航空航天、工业机器人、加工设备等行业领域中，一般使用的三种减速器分别是谐波减速器、RV减速器及行星轮减速器，但是谐波减速器与RV减速器的体积与重量过大、精度不高、减速比范围小，且加工难度大，制造所耗费的成本高；对于行星减速器会存在精度低的问题，通常为1～3角分，同时其输入轴存在着很大的偏心量，故运转过程中，输入轴需要承受偏心力矩，从而致使其最高转速十分低。

再者，上述三种减速器存在一共同的缺点：没有自锁性。如果输出端受到的负载转矩大于驱动转矩，则其输出端会被负载带着走，如果安装在机器人或航空航天器等设备上将造成严重安全事故，目前的解决办法是在减速器输入端增加刹车机构，但这会增大整个部件模组的重量体积，且可靠性也无法得到保障。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种体积小、结构紧凑且精度高的少齿差四齿轮副啮合减速器。

本实用新型所采取的技术方案是：

一种少齿差四齿轮副啮合减速器，包括：

一对交叉滚子轴承，两所述交叉滚子轴承对置安装；

一对双联齿轮，两所述双联齿轮对置装配在两交叉滚子轴承的中间，各所述双联齿轮均包含同轴设置的小齿圈和大齿圈，所述大齿圈为外齿圈；

输出齿轮，所述输出齿轮套设在两双联齿轮的外围，所述输出齿轮的内齿圈与两双联齿轮的大齿圈相啮合；

输入曲轴，所述输入曲轴安装在两双联齿轮的中部，所述输入曲轴与两双联齿轮、两交叉滚子轴承之间分别配置至少一个轴承；

各所述双联齿轮与对应侧的交叉滚子轴承之间分别配置一固定齿轮，各所述固定齿轮分别与相应侧的小齿圈啮合装配。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述交叉滚子轴承包括固定法兰、套设在所述固定法兰外的输出法兰、与所述输出法兰相紧固的外滚道块，所述固定法兰分为内圈部和外圈部，所述外滚道块、输出法兰与外圈部的外表面之间形成滚道，所述滚道内设有滚子。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述内圈部的长度大于外圈部的长度，所述内圈部与外圈部的中间部位形成长孔，所述小齿圈位于长孔内。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述小齿圈为内齿圈，所述固定齿轮采用外齿圈，所述固定齿轮的内壁与内圈部贴合固定。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述小齿圈为外齿圈，所述固定齿轮采用内齿圈，所述固定齿轮的外壁与外圈部贴合固定。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述外圈部的外表面设有一级台阶，所述轴承卡置在一级台阶与输入曲轴之间。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，两所述固定法兰、两所述输出法兰与输出齿轮之间分别通过螺钉固定连接。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述输入曲轴分为两偏心圆段，两所述偏心圆段分别包括一内嵌轴承和两并列设置的外套轴承。