[实用新型]一种内藏式桁架机械手

说明书

本实用新型公开了一种内藏式桁架机械手，包括：X轨道、Y轨道以及机械手；所述的Y轨道通过滑板安装于X轨道上并通过皮带传动装置驱动沿X轴滑动；所述的机械手通过安装于Y轨道，Y轨道通过齿轮驱动装置驱动上下移动；所述的机械手包括：旋转气缸、本体以及两个呈90°夹角的夹头。本实用新型的机械手安装于XY轨道上，Y轨道通过皮带传动装置驱动沿X轨道左右直线移动，Y轨道由齿轮传动装置驱动上下直线移动，可以实现在竖向平面上任意位置停顿；机械手上设置有两个相互垂直的夹头以及一个旋转气缸，旋转气缸45°倾斜设置，能够驱动两个夹头在水平方向和竖直方向切换，满足不同的使用需求。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体的说是涉及一种内藏式桁架机械手。

背景技术

机械手的一种应用于自动化设备中，用于抓取物品以及用于物品运输的设备，不同的领域行业中机械手的结构都不尽相同。

目前现有技术中的机械手一般都是XYZ三轴移动的，但是针对于一些需要90°旋转的机械手，普通的XYZ三轴机械手存在缺憾，其90°转动效果差，并且结构复杂。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种内藏式桁架机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：内藏式桁架机械手，包括：X轨道、安装于X轨道上的Y轨道以及安装于Y轨道上的机械手；所述的Y轨道通过滑板安装于X轨道上并通过皮带传动装置驱动沿X轴滑动；所述的机械手通过安装于Y轨道，Y轨道上设置有齿条，通过齿轮驱动装置啮合驱动机械手上下移动；所述的机械手包括：旋转气缸、本体以及安装于本体上的两个呈90°夹角的夹头；所述的旋转气缸的旋转轴45°设置，设置于两夹头之间，通过旋转气缸驱动两夹头之间在竖向方向以及水平方向转换。

优选的技术方案中，所述的X轨道包括：机架和安装于机架上的横向滑轨。

优选的技术方案中，所述的皮带传动装置包括：第一电机、传动带以及传动轮，传动轮位于机架的两端，传动带绕设于传动轮上，第一电机驱动传动轮转动；所述的滑板安装于横向滑轨，传动带穿过滑板设置且与滑板之间固定连接，由传动带带动滑板沿横向滑轨移动。

优选的技术方案中，所述的Y轨道包括：滑块以及安装支架，滑块固定于滑板上，安装支架可沿滑块上下移动。

优选的技术方案中，所述的安装支架上设置有齿条，齿条与齿轮驱动装置啮合。

优选的技术方案中，所述的齿轮驱动装置包括：第二电机以及安装于第二电机输出轴的齿轮，齿轮与所述齿条相啮合。

优选的技术方案中，所述的旋转气缸安装于安装支架的底部，旋转气缸的输出轴于纵向平面倾斜设置，旋转气缸的输出轴与两夹头之间分别呈45°设置。

优选的技术方案中，所述的夹头包括：多个夹臂，多个夹臂之间相对张/闭，实现对物品的抓取。

优选的技术方案中，所述的夹头为气动夹头。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的机械手安装于XY轨道上，Y轨道通过皮带传动装置驱动沿X轨道左右直线移动，Y轨道由齿轮传动装置驱动上下直线移动，可以实现在竖向平面上任意位置停顿；机械手上设置有两个相互垂直的夹头以及一个旋转气缸，旋转气缸45°倾斜设置，能够驱动两个夹头在水平方向和竖直方向切换，满足不同的使用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；