[实用新型]四轴玻璃基板搬运机器人

权利要求书

1.四轴玻璃基板搬运机器人，其特征是它包括X轴地轨装置、中轴旋转装置、Z轴机械臂、Y轴机械臂和末端抓手；

所述的X轴地轨装置包括底部地轨支架（11）、上安装基板（15）和齿条（18），支架（11）上固定有两根平行的直线导轨（12），所述的上安装基板（15）与直线导轨适配，能够沿直线导轨（12）前后滑动，上安装基板（15）上固定有X轴伺服电机（16），X轴伺服电机（16）输出端固接有齿轮（17），所述的齿条固定在直线导轨的内侧面，并与齿轮（17）啮合，驱动上安装基板（15）水平运动，上安装基板（15）上固连有限位板，限位板挤压在齿条对侧导轨的侧面上，实现横向限位；

所述的中轴旋转装置包括减速器安装板（23）、减速器（21）和中轴伺服电机（22），减速器（21）与中轴伺服电机（22）传动联接，减速器的输出端连接减速器安装板，带动减速器安装板（23）转动；

所述的Z轴机械臂包括Z轴伺服电机（32）及联接并驱动的丝杆直线模组（31），使丝杆直线模组（31）上的滑动块可以上下移动，丝杆直线模组（31）安装在Z轴安装基板（33）上，Z轴安装基板（33）通过支撑板（34）安装在减速器安装板（23）上；

所述的Y轴机械臂包括Y轴伺服电机（44）及联接并驱动的第二直线模组（41），使其上的滑动块可以在Y轴方向上运动；所述的第二直线模组（41）通过支撑板二（42）固定在Y轴安装板（43）上，Y轴安装板（43）安装固定在第一直线模组（31）滑动块；

所述的末端抓手（5）包括末端抓手基板（51），末端抓手基板（51）固定在第二直线模组（41）的滑动块上，末端抓手基板（51）上安装有左直线滑轨（52）和右直线滑轨（53），两直线滑轨上各固定有支撑板三（54），末端抓手基板（51）中部固接有支撑块（55），支撑板三（54）及支撑块（55）上各装有安装杆（56）；每个安装杆（56）上阵列密布了小孔，小孔内固定了真空吸盘（57），真空吸盘（57）与真空发生器（58）连接产生真空。

2.根据权利要求1所述的四轴玻璃基板搬运机器人，其特征是齿轮上方设有自动润滑器（19），对齿轮齿条进行润滑。

3.根据权利要求1或2所述的四轴玻璃基板搬运机器人，其特征是所述的直线导轨前后端各安装有限位块（13），限位块（13）上装有聚氨酯缓冲垫（14）。

4.根据权利要求3所述的四轴玻璃基板搬运机器人，其特征是所述的真空发生器（58）接有压力显示器（59），检测真空发生器（58）的真空压力。

5.根据权利要求4所述的四轴玻璃基板搬运机器人，其特征是末端抓手基板（51）在各个直线滑轨一侧开有一腰形槽，腰形槽中固定有定位螺钉（510），方便调整好位置后将抓手固定。

6.根据权利要求5所述的四轴玻璃基板搬运机器人，其特征是所述的末端抓手基板（51）上安装有两个激光位移传感器（511）该传感器，对玻璃基板搬运过程中位置的偏移信息传入控制系统，从而使其余的机械臂做出相应的对于偏移量的调整。