[实用新型]一种仿生机械手

权利要求书

1.一种仿生机械手，包括手掌骨架(1)、牵拉板(5)和手指(6)，其特征在于：所述手掌骨架(1)的中间焊接有固定掌板(2)，且手掌骨架(1)的尾部中间固定有手掌腕节(14)，所述手掌骨架(1)的前端开设有指槽(101)，且指槽(101)的内侧粘接有弹性布带(4)，所述牵拉板(5)的边沿与弹性布带(4)相固定连接，所述牵拉板(5)的上方均牵连有微型电动推杆(13)，且微型电动推杆(13)的接电端均安置在手掌骨架(1)的内部，所述手指(6)安装在牵拉板(5)的前端，且手指(6)由指根(7)、指节(8)、指尖(9)和凝胶驱动器(11)组成，所述指根(7)、指节(8)和指尖(9)之间为顺次连接，且指根(7)与指节(8)的连接段、指节(8)与指尖(9)的连接段均安装有凝胶驱动器(11)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述固定掌板(2)的尾部固定有充气囊(3)，且充气囊(3)的表面连通有折叠型充气管(301)。

3.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述指槽(101)和牵拉板(5)均设置有五个，且牵拉板(5)与指槽(101)之间尺寸均相配合，并且牵拉板(5)通过弹性布带(4)与手掌骨架(1)构成弹性结构。

4.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述指根(7)、指节(8)和指尖(9)两两之间穿接有螺丝(10)，且指根(7)、指节(8)和指尖(9)之间通过螺丝(10)和凝胶驱动器(11)构成弯折结构。

5.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述牵拉板(5)的上表面均固定有连接头(12)，且微型电动推杆(13)的活动端连接在连接头(12)上。

6.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于：所述固定掌板(2)的前端边缘均匀贯穿有穿眼(201)，且穿眼(201)与指槽(101)之间位置均相对应，并且微型电动推杆(13)从穿眼(201)中穿过。