[实用新型]一种管道电缆检测机器人及检测系统

说明书

本实用新型提出了本实用新型提出了一种管道电缆检测机器人及检测系统，所述机器人包括：主结构板、两个主动轮支撑架、两个主动轮、四个长度可调的从动轮支撑架、四个从动轮，各个结构以三角支撑的方式设置，使用时，主动轮、从动轮均沿管道腔体的内壁转动，待检测电缆在并行设置的两个从动轮之间穿过，只需调节从动轮支撑架的长度和从动轮支撑架与主结构板的夹角使机器人的主动轮和从动轮与管道内部接触，即可实现检测机器人在不同形状内的管道内的运行，对异形管道进行检测。

技术领域

本实用新型涉及电缆检测技术领域，特别是涉及一种管道电缆检测机器人及检测系统。

背景技术

随着经济的快速发展和和谐社会的构建，电网系统的建设规模越来越大，城市用电负荷的快速增长，对供电可靠性提出了越来越高的要求。越来越多的城市或人口密集区采用地下电缆输配电方式取代架空输电线路。电缆穿管敷设成为城市电网的重要组成部分。电缆线芯温度是电缆的一个重要参数。当电缆满负荷运行时，线芯温度往往已达到允许温度；电缆一旦超过负荷，线芯温度将急剧上升，高于允许温度，由此加速电缆绝缘老化，甚至发生绝缘介质热击穿，最后导致电缆火灾的发生。如果能在事故发生的早期提前进行预警并迅速采取措施，将能有效地避免此类事故的发生。但是，在城市电网运行维护过程中对管内电缆定期巡检或不定期故障排查，目前采用较多的是人工定期停电检修的方式，这种方式存在着停电带来经济损失大、客户用电中断，检修任务繁重等缺点。而管道机器人是一种可沿细小管道内部或者外部自行行走，携带一种或者多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或者计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机，电，仪一体化系统。完全可以代替人力，对电缆进行带电温度检测。

经过多年的研究，发展出了多种驱动方式和结构设计。根据机器人的不同驱动模式，大概分为以下八种：第一种是流动式机器人，随着管内流体而流动，不消耗能源。第二种是履带式机器人。第三种是轮式机器人。第四种是腹壁式机器人，这类机器人通过伸张的机械臂紧贴管道内壁，推动机器人前进。第五种是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动。第六种是蠕动式机器人，这类机器人像蚯蚓一样，通过伸缩前进。第七种是螺旋驱动式机器人，即驱动机构作旋转运动，螺旋前进。第八种是蛇型机器人，这类机器人有许多关节。他们可以自由得在管道内部前进，实现多种多样的功能。但是目前已有的管道检测机器人，只能应用于规则圆形管道的检测。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种管道电缆检测机器人及检测系统，以实现异形管道内电缆的检测。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

一种管道电缆检测机器人，所述机器人包括：主结构板、两个主动轮支撑架、两个主动轮、四个长度可调的从动轮支撑架、四个从动轮；

两个所述主动轮支撑架沿管道的方向依次固定在所述主结构板的上方；两个所述主动轮分别与两个所述主动轮支撑架轴连接；

两个所述从动轮支撑架设置在一个主动轮支撑架对应的主板结构位置的下方，两个所述从动轮支撑架并行设置；另外两个所述从动轮支撑架设置在另一个主动轮支撑架对应的主结构板位置的下方，另外两个所述从动轮支撑架并行设置；

所述从动轮支撑架与所述主结构板的夹角可调节；

四个所述从动轮分别与四个所述从动轮支撑架轴连接；

使用时，所述主动轮、所述从动轮均沿管道腔体的内壁转动，待检测电缆在并行设置的两个从动轮之间穿过。

可选的，所述主动轮支撑架包括两个支撑板，所述支撑板上开设有轴孔；

两个所述支撑板固定在所述主结构板上，所述主动轮设置在两个所述支撑板之间，所述主动轮的两侧的驱动轴与两个所述支撑板的轴孔轴承连接。

可选的，位于两个支撑板之间的主结构板上开设有长方体的通孔。