[实用新型]一种玻璃幕墙清洗机器人

权利要求书

1.一种玻璃幕墙清洗机器人，包括主框架结构、清洗装置、移动装置及转向装置，其特征在于，

所述主框架结构包括型材Ⅰ（303）和型材Ⅱ（306），型材Ⅰ（303）与型材Ⅱ（306）通过角连接件（307）固定连接形成稳定的结构；该主框架结构通过后支座（302）固定安装电机（314）及驱动轴（301），电机（314）的驱动轴通过行星齿轮减速器（313）、梅花型联轴器（309）连至驱动轴（301），用于驱动移动装置；所述主框架结构还通过前支座（305）安装前轴（304），所述前轴（304）用于连接移动装置的从动部分；

所述清洗装置包括刷盘（101）、吸水扒（104）、吸水孔（112）、喷水头（114）、及擦布板（312），其中刷盘（101）、吸水扒（104）、吸水孔（112）、喷水头（114）通过钣金支撑件Ⅰ（108）与电机连接板（105）固连所成的前支撑部安装在主框架结构的前端，擦布板（312）通过钣金支撑件Ⅱ（310）安装在主框架结构的后端；所述刷盘（101）的旋转轴连接刷盘电机（106）的输出轴，该刷盘电机（106）与电机连接板（105）固定连接，使得刷盘（101）与所述前支撑部形成转动副；所述刷盘（101）、吸水孔（112）、喷水头（114）安装在吸水扒（104）前部，吸水扒（104）安装吸水扒胶条（103）；

所述移动装置包括轮子（201）、履带（202）、吸盘（203）；两个所述轮子（201）分别安装在驱动轴（301）、前轴（304）上，所述两个轮子（201）通过履带（202）连接形成带传动；履带（202）上设有若干吸盘（203），当驱动轴（301）带动履带（202）行进时，总有足够多的吸盘（203）使所述机器人吸附于待清洁表面，防止该机器人在行进时掉落；

所述转向装置包括转向电机（401）、转动盘（406）、转动吸盘（407）、导向轴（410）、转动盘复位弹簧（412）；所述转向电机（401）固定安装在主框架结构上，转向电机（401）的输出轴连接导向轴（410）；所述导向轴（410）与转动盘（406）连接形成丝杠副；导向轴（410）与转动盘（406）间还设有转动盘复位弹簧（412），用于使转动盘（406）复位；所述转动盘（406）上设有若干转动吸盘（407），当转向电机（401）驱动转动盘（406）接近待清洁表面时，总有足够多的转动吸盘（407）使所述机器人吸附于待清洁表面，防止该机器人在转向时掉落。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述导向轴（410）上设有四个螺旋线形导道（411），所述转动盘（406）上设有四个滚圈（409），所述四个滚圈（409）分别与转动盘（406）形成转动副；当所述四个滚圈（409）分别安装在所述四个导道（411）内时，导向轴（410）在转动盘（406）内形成丝杠副。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述导向轴（410）端部设有挡块（413）；所述转动盘复位弹簧（412）安装在导向轴（410）上，且位于挡块（413）与转动盘（406）间。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述吸盘（203）、转动吸盘（407）具有相同的结构；所述吸盘（203）包括阀门（216）、吸附盘（219）；所述阀门（216）的进气端连接吸附盘（219）的排气端，吸附盘（219）的进气端连通大气，以形成吸附通道；所述阀门（216）包括阀内弹簧（220）及钢珠（221），当阀门（216）的排气端不产生负压时，阀内弹簧（220）提供弹力将钢珠（221）压止于阀门（216）的进气端，形成密封。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述转动盘（406）上设有风道（405），该风道（405）与转动盘（406）上的若干转动吸盘（407）的阀门（216）的排气端连接，风道（405）上设有管路连接孔Ⅲ（404）；当在管路连接孔Ⅲ（404）产生负压时，转动盘（406）上的若干转动吸盘（407）产生吸力。