[实用新型]一种爬墙机器人用可串联式壳体装置

权利要求书

1.一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，其特征在于：包括壳体(100)，壳体(100)的周向侧壁上间隔铰接设置有多个机器人足(110)，壳体(100)内设有用于驱动机器人足(110)相对壳体(100)转动行走的行走蜗杆(111)；机器人足(110)的端部铰接设置有关节足(120)，且机器人足(110)内设置有用于驱动关节足(120)相对机器人足(110)转动行走的足蜗杆；关节足(120)的底部设置有足吸盘(121)。

2.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，其特征在于：机器人足(110)与行走蜗杆(111)相对的端部设置有与行走蜗杆(111)相配合的啮合齿，行走蜗杆(111)由电机驱动旋转并同步驱动机器人足(110)运动；关节足(120)与足蜗杆相对的端部设置有与足蜗杆相配合的啮合齿，足蜗杆由电机驱动旋转并同步驱动关节足(120)运动。

3.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，其特征在于：壳体(100)的侧面均匀间隔开设有多个串联孔(104)，多个壳体(100)之间通过串联孔(104)依次拼接串联。

4.根据权利要求3所述的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，其特征在于：壳体(100)的侧面均匀间隔开设有多个气室孔，该气室孔通过连通气管(103)与足吸盘(121)相连通，且气室孔上配置有气室塞(105)。

5.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，其特征在于：足吸盘(121)由控制气泵(400)控制吸附与脱离，控制气泵(400)的控制总管(402)上设置有控制气泵阀(401)，控制总管(402)通过多个连接分管(320)分别与每个足吸盘(121)相连通；每个连接分管(320)上均设置有分管阀门(321)。

6.根据权利要求5所述的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，其特征在于：控制总管(402)上还设置有补偿气路单元，补偿气路单元包括补偿气泵(300)，补偿气泵(300)通过管路与控制总管(402)相连通，且补偿气泵(300)的管路上设置有控制阀(310)。

7.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，其特征在于：每个关节足(120)内均设置有用于控制足吸盘(121)吸附和脱离的气泵，每个足吸盘(121)内气泵上均设置有与空气相通的外通气管(305)，且外通气管(305)上设置有气管阀门(304)。

8.根据权利要求7所述的一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，其特征在于：还包括补偿气路单元，补偿气路单元包括补偿气泵(300)，补偿气泵(300)上设置有分别与每个外通气管(305)相连通的补偿管(302)，每个补偿管(302)上设置有补偿阀门(303)；补偿气泵(300)上还设置有排气管(301)，排气管(301)上设置有排气阀。