[实用新型]一种基于机器视觉的盾构管片位置调节装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的盾构管片位置调节装置，其特征在于，包括：

位置监测部件，用于实时监测管片的放置位置；

控制器，用于将所述位置监测部件监测的数据与初始设定位置进行比较，根据比较结果实时控制多自由度调节部件；

所述多自由度调节部件，用于自动将所述管片的当前位置调整至所述初始设定位置；所述多自由度调节部件包括：

底板；

减速齿轮，位于所述底板上，用于带动所述管片在水平方向上的旋转；

步进电机，与所述减速齿轮连接，用于在所述控制器的控制下驱动所述减速齿轮的转动；

圆弧形管片放置槽，位于所述减速齿轮上，用于放置所述管片。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的盾构管片位置调节装置，其特征在于，所述位置监测部件包括：

工业相机，用于实时获取所述管片的水平旋转角度；

第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，用于实时测量与所述管片之间的距离，并计算出所述管片的轴线与相机激光测距传感器支架所在平面之间的角度；

所述相机激光测距传感器支架，固定在盾构机横梁上，用于安装所述工业相机、所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的盾构管片位置调节装置，其特征在于，所述工业相机位于所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器的中间位置。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的盾构管片位置调节装置，其特征在于，所述多自由度调节部件还包括：

橡胶转辊，安装在所述圆弧形管片放置槽的内侧，用于调节所述管片在圆周方向上的转动。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的盾构管片位置调节装置，其特征在于，所述多自由度调节部件还包括：

第一液压缸，位于所述圆弧形管片放置槽的下方，用于在所述控制器的控制下调节所述圆弧形管片放置槽的轴线与平台表面之间的夹角；

所述平台，固定安装在所述减速齿轮上方，用于放置所述第一液压缸。

6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的盾构管片位置调节装置，其特征在于，所述多自由度调节部件还包括：

第二液压缸，位于所述底板的侧边，用于在所述控制器的控制下调节所述圆弧形管片放置槽在隧道中的前进后退；

第二液压缸支架，用于安装所述第二液压缸；

滑动导轨，位于所述底板的下方，用于放置所述第二液压缸支架和所述底板。

7.根据权利要求2所述的基于机器视觉的盾构管片位置调节装置，其特征在于，还包括：

位于所述管片上的抓举螺栓。

8.根据权利要求7所述的基于机器视觉的盾构管片位置调节装置，其特征在于，所述抓举螺栓表面喷涂有倒三角喷涂标记；

所述工业相机，还用于实时获取所述抓举螺栓表面喷涂的标记中倒三角形角点的坐标值。