[实用新型]一种爬墙机器人及其串联机器人组

说明书

本实用新型公开了一种爬墙机器人及其串联机器人组，属于机器人领域。本实用新型的爬墙机器人包括行走单元和转弯单元，转弯单元铰接设置于行走单元一侧，并用于驱动行走单元转向；行走单元包括壳体，壳体的周向侧壁上铰接设置有多个机器人足，壳体内设有用于驱动机器人足行走的行走蜗杆；机器人足的端部铰接设置有关节足，且机器人足内设置有用于驱动关节足行走的足蜗杆；关节足的底部设置有足吸盘，足吸盘内设置有用于控制足吸盘吸紧和放松的气泵。本实用新型克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，本申请的爬墙机器人使用较为便利，使得人们远离高空危险作业，本身体积相对较小，占用空间小，适用范围相对较广，且安全和稳定性较高。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种爬墙机器人及其串联机器人组。

背景技术

随着社会城市化进程的不断推进，一座座高楼大厦拔地而起，高层建筑节省了大量的土地资源，加速了城市建设，促进了社会的发展；伴随着高层建筑数量的迅猛增加，其维护和清理难度大的问题也日益彰显。

爬墙机器人是一种实现高空作业的装置。就目前国内外的研究情况来看，这种机器人主要分为二种。一种是磁吸附高空清洁机器人，这种清洗机器人是依靠磁吸附材料吸附到高空壁面上，通常具有较强的吸附力，通过磁性履带、轮子、吸盘或足式结构可以实现在高空壁面上的吸附移动，并完成指定作业，但这种机器人只能在特定材料的高空壁面上工作，因而应用范围受到了极大的限制。

另一种是高空壁面轨道式，通常在建楼时就将高空壁面轨道安装到外墙高空壁面上，当进行外高空作业时，通过固定在楼顶的悬臂吊车装置拖动使机器人沿着高空壁面导轨上下运动来完成工作，然而安装在外墙高空壁面的轨道却限制了高楼的结构并大大地影响了整体建筑的外观，同时也限制了机器人的应用范围。

现在对高楼建筑外墙的清理和检测，普遍是通过人工来完成，人在防护绳的牵引下，攀爬在城市高楼外墙上进行进行墙体检测和清洁工作，不仅危险性高，而且劳动强度大、工作效率低。如何有效利用机器人实现高空作用始终是行业内的追求。

经检索，关于爬墙机器人的研究已经有大量专利公开，如中国专利申请号：2016105417388，申请日：2016年7月11日，发明创造名称为：一种用于玻璃幕墙清洗的爬墙机器人，该申请公开了一种用于玻璃幕墙清洗的爬墙机器人，包括机器人壳体，机器人壳体的顶部设有固定柱，固定柱的一侧设有滑动槽，且滑动槽内滑动安装有滑动块，滑动块远离固定柱的一侧设有移动柱，移动柱远离滑动块的一端设有清洗装置，且移动柱的底部连接有第一伸缩装置的输出轴，第一伸缩装置位于机器人壳体的顶部，固定柱远离移动柱的一侧设有转动座，转动座位于机器人壳体的顶部，且转动座的顶部设有摄像装置，机器人壳体内设有主控面板。该申请案能够自动的进行爬墙，从而对玻璃幕墙进行清洗，使得人们远离危险，工作效率高，但该装置体积比较大而且比较笨重，很难都在条件不好的墙面上工作，而且一旦从高空落下，很容易损坏，仍具有一定的优化空间。

实用新型内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，提供了一种爬墙机器人及其串联机器人组，本申请的爬墙机器人使用较为便利，使得人们远离高空危险作业，本身体积相对较小，占用空间小，适用范围相对较广，且安全和稳定性较高，适宜推广应用；且本申请的爬墙机器人能够多个直接串联形成机器人组，从而可以适应不同情况下的高空工作，并且增加负载能力。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：