[实用新型]一种直臂、摆臂一体的送取料机械手

权利要求书

1.一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：包括，

底座；

底座底端左右两部分别与万向轮焊接；

底座前端左上部与控制器螺栓连接，并且控制器右下部设置有电源线；

底座顶端与第一往返机构螺栓连接，第一往返机构左端下部与第一支撑板焊接，第一支撑板顶端与润滑机螺栓连接，第一支撑板顶端外围与护罩螺栓连接，并且润滑机设置于护罩内部，第一往返机构顶端与第二往返机构固定连接，第二往返机构顶端与旋转装置螺栓连接，旋转装置顶端与转动组件焊接，转动组件右端与旋转装置螺栓连接，旋转装置右端中部与夹持机构焊接，旋转装置右端后部与喷雾装置焊接。

2.根据权利要求1所述的一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：所述喷雾装置包括立杆、喷雾支杆、喷雾座、第一接水管、第一流通道、第一喷雾头、第二接水管、第二流通道和第二喷雾头，所述立杆右端上部与喷雾支杆焊接，所述喷雾支杆右端与喷雾座左端中部固定连接，所述第一接水管固定嵌入喷雾座左端上部，所述第一流通道设置于喷雾座内部前端，并且第一流通道上端与第一接水管连通，所述第一喷雾头设置有三组，所述第一喷雾头固定嵌入喷雾座左端，并且第一喷雾头右端与第一流通道连通，所述第二接水管固定嵌入喷雾座左端下部，所述第二流通道设置于喷雾座内部后端，并且第二流通道上端与第二接水管连通，所述第二喷雾头设置有三组，所述第二喷雾头固定嵌入喷雾座右端，并且第二喷雾头左端与第二流通道连通，所述旋转装置右端后部与立杆焊接。

3.根据权利要求1所述的一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：所述第一往返机构包括第一槽箱、第一螺纹杆、第一锥齿轮、第一导块、第一槽口、第二锥齿轮、转动连杆、第一正反转电机、第二支撑板和第一护套，所述第一螺纹杆贯穿第一槽箱左右两端中下部，并且第一螺纹杆通过轴承与第一槽箱转动连接，所述第一螺纹杆贯穿第一导块左右两端中下部，并且第一导块与第一螺纹杆螺纹连接，所述第一槽箱前后两端上部分别设置有第一槽口，并且第一导块左右两端分别与第一槽口内壁活动连接，所述第一槽箱上部贯穿第一导块左右两端，并且第一槽箱与第一导块活动连接，所述第一螺纹杆贯穿第一锥齿轮左右两端中部，并且第一螺纹杆与第一锥齿轮固定插接，所述第一锥齿轮设置于第一螺纹杆左端，所述第一锥齿轮前端与第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮前端中部与转动连杆固定插接，所述转动连杆贯穿第一槽箱前端左部，并且转动连杆通过轴承与第一槽箱转动连接，所述第一正反转电机后端中部与转动连杆固定插接，所述第一正反转电机底端与第二支撑板螺栓连接，所述第二支撑板顶端外围与第一护套螺栓连接，所述第一正反转电机设置于第一护套内部，所述底座顶端与第一槽箱螺栓连接。

4.根据权利要求1所述的一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：所述旋转装置包括第一气缸、齿条、齿轮、连轴、第一步进电机和外壳，所述第一气缸左端与齿条焊接，所述齿条后端与齿轮外表面中部啮合，所述连轴贯穿齿轮顶底两端中部，并且齿轮与连轴固定插接，所述外壳顶内壁前端与第一气缸螺栓连接，所述连轴嵌入外壳内壁底端，并且连轴外表面下部通过轴承与外壳转动连接，所述连轴顶端与转动组件焊接，所述第二往返机构顶端与外壳螺栓连接，所述转动组件右端与第一步进电机螺栓连接，所述第一步进电机右端中部与夹持机构焊接。

5.根据权利要求1或4所述的一种直臂、摆臂一体的送取料机械手，其特征在于：所述转动组件包括L型垫板、第二步进电机、转动轴、旋转立板、第一转动件、第一转杆、第二转动件、第二转杆、第三转动件、横杆和梯形侧板，所述L型垫板顶端与第二步进电机螺栓连接，所述第二步进电机右端中部与转动轴固定插接，所述转动轴贯穿L型垫板右端上部，并且转动轴通过轴承与L型垫板转动连接，所述旋转立板左端下部与转动轴焊接，所述旋转立板前端上部与第一转动件转动连接，所述第一转杆前后两端分别设置有第二转动件和第一转动件，并且第二转动件和第一转动件均与第一转杆固定连接，所述第二转杆上下两部分别设置有第二转动件和第三转动件，并且第二转动件和第三转动件均与第二转杆固定连接，所述L型垫板右端上部与第三转动件转动连接，所述旋转立板右端上部与横杆焊接，所述L型垫板顶端前后两部分别与梯形侧板焊接，所述横杆右端与第一步进电机螺栓连接。