[实用新型]一种机械臂末端机械手爪有效

专利信息
申请号: 201922155109.3 申请日: 2019-12-03
公开(公告)号: CN211220734U 公开(公告)日: 2020-08-11
发明(设计)人: 王志斌;胡侃;冯锦平;周国鹏 申请(专利权)人: 湖北科技学院
主分类号: B25J15/00 分类号: B25J15/00;B25J15/06
代理公司: 咸宁鸿信专利代理事务所(普通合伙) 42249 代理人: 汪彩彩
地址: 437100 湖*** 国省代码: 湖北;42
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摘要:
搜索关键词: 一种 机械 末端 手爪
【权利要求书】:

1.一种机械臂末端机械手爪,其特征在于,本机械手爪包括基板(11)、安装柱(12)和两块夹板(13),所述安装柱(12)固定在基板(11)的中部,所述基板(11)上具有两条相互平行的导轨(14),两块夹板(13)上均具有与导轨(14)配合的导槽,两块夹板(13)分别滑动连接在安装柱(12)的两侧,两块夹板(13)之间设置有固定在基板(11)上的平行轴气缸(2),所述平行轴气缸(2)能够推动夹板(13)沿导轨(14)方向平移,所述夹板(13)的内侧具有一具有凹口的夹头(15)。

2.根据权利要求1所述一种机械臂末端机械手爪,其特征在于,所述安装柱(12)的下段为中空结构,所述安装柱(12)内转动连接有一转筒(31),所述转筒(31)内螺纹连接有一吸料管(32),所述吸料管(32)内花键连接有一限位杆(33),所述限位杆(33)与安装柱(12)固定相连,所述转筒(31)外固定设置有一齿圈(34),两块夹板(13)上分别固定设置有一根齿条(35),所述齿条(35)与齿圈(34)啮合,两根齿条(35)分别位于齿圈(34)的两侧,所述吸料管(32)的下端设置有电磁吸附件,本机械手爪用于对铁质工件的夹持。

3.根据权利要求2所述一种机械臂末端机械手爪,其特征在于,所述电磁吸附件包括固定在吸料管(32)下端的吸附头(36),所述吸附头(36)内具有一插孔(37),所述吸附头(36)内固定设置有一衔铁块(38),所述衔铁块(38)上绕设有通电线圈(39),所述限位杆(33)的下端固定设置有能够插设在插孔(37)内的顶杆(41),所述通电线圈(39)的一端与一电源的负极相连,所述电源的正极连接一触头一(42),所述通电线圈(39)的另一端连接一触头二(43),所述触头一(42)和触头二(43)均设置在插孔(37)的内壁上,所述插孔(37)内滑动连接有一接触块(44),所述接触块(44)与插孔(37)底部之间通过一处于压缩状态下的复位弹簧(45)相连。

4.根据权利要求3所述一种机械臂末端机械手爪,其特征在于,所述吸附头(36)的下端面呈上凹的U型曲面。

5.根据权利要求1或2或3所述一种机械臂末端机械手爪,其特征在于,所述平行轴气缸(2)有两个,两个平行轴气缸(2)分别位于安装柱(12)的两侧,两个平行轴气缸(2)的两端分别具有一推杆(22),同一平行轴气缸(2)的两个推杆(22)分别与两块夹板(13)固定相连。

6.根据权利要求1或2或3所述一种机械臂末端机械手爪,其特征在于,所述安装柱(12)的顶部具有连接法兰(5)。

7.根据权利要求1或2或3所述一种机械臂末端机械手爪,其特征在于,所述气缸包括缸体,所述缸体上具有一气源接头(21),两个推杆(22)的内端分别设置有一滑动连接在缸体内的活塞(23),两个活塞(23)之间通过处于压缩状态下的回位弹簧(24)相连,所述活塞(23)外侧与缸体之间形成一气腔,两个气腔并联后与气源接头(21)相通。

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