[实用新型]一种软体机器人及其气路控制装置

权利要求书

1.一种软体机器人的气路控制装置，其特征在于：包括单片机模块、主气泵模块(100)、主高压储能气缸(200)以及主低压储能气缸(300)；

所述单片机模块分别与所述主气泵模块(100)、所述主高压储能气缸(200)以及所述主低压储能气缸(300)电性连接；

所述单片机模块用于通过控制所述主气泵模块(100)以控制所述主高压储能气缸(200)与所述主低压储能气缸(300)之间的循环流动，以及根据所述主高压储能气缸(200)与所述主低压储能气缸(300)之间的气压差，通过控制所述主气泵模块(100)以控制所述主高压储能气缸(200)与外界之间的连通。

2.根据权利要求1所述的一种软体机器人的气路控制装置，其特征在于：还包括中继高压储能气缸(600)以及中继低压储能气缸(700)；

所述单片机模块分别与所述中继高压储能气缸(600)以及所述中继低压储能气缸(700)电性连接；

所述主高压储能气缸(200)与所述中继高压储能气缸(600)相连通，所述主低压储能气缸(300)与所述中继低压储能气缸(700)相连通。

3.根据权利要求2所述的一种软体机器人的气路控制装置，其特征在于：所述主气泵模块(100)包括电动气泵(110)、截止阀(140)、放气阀(120)以及补气阀(130)；

所述单片机模块分别与所述电动气泵(110)、所述截止阀(140)、所述放气阀(120)以及所述补气阀(130)电性连接；

所述截止阀(140)设置在所述电动气泵(110)与外界连接的连接通道上，所述放气阀(120)设置在所述电动气泵(110)与所述主高压储能气缸(200)的连接通道上，所述补气阀(130)设置在所述电动气泵(110)与所述主低压储能气缸(300)的连接通道上。

4.根据权利要求3所述的一种软体机器人的气路控制装置，其特征在于：所述主高压储能气缸(200)的内部以及所述主低压储能气缸(300)的内部分别设置有气压传感器(400)，所述主高压储能气缸(200)、所述主低压储能气缸(300)、所述中继高压储能气缸(600)以及所述中继低压储能气缸(700)分别设置有电磁阀(500)，所述单片机模块分别与各个所述气压传感器(400)以及各个所述电磁阀(500)电性连接。

5.一种软体机器人，其特征在于：包括串联气动执行模块(800)、并联气动执行模块(900)以及权利要求1所述的气路控制装置，所述主高压储能气缸(200)以及所述主低压储能气缸(300)分别与所述串联气动执行模块(800)相连通，所述主高压储能气缸(200)以及所述主低压储能气缸(300)分别与所述并联气动执行模块(900)相连通。

6.根据权利要求5所述的一种软体机器人，其特征在于：所述气路控制装置还包括中继高压储能气缸(600)以及中继低压储能气缸(700)；

所述单片机模块分别与所述中继高压储能气缸(600)以及所述中继低压储能气缸(700)电性连接；

所述主高压储能气缸(200)与所述中继高压储能气缸(600)相连通形成一个总高压储能气缸，所述主低压储能气缸(300)与所述中继低压储能气缸(700)相连通形成一个总低压储能气缸；

所述总高压储能气缸分别与所述串联气动执行模块(800)以及所述并联气动执行模块(900)相连通，所述总低压储能气缸分别与所述串联气动执行模块(800)以及所述并联气动执行模块(900)相连通。