[实用新型]一种机械臂有效
| 申请号： | 201922159819.3 | 申请日： | 2019-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN211053693U | 公开（公告）日： | 2020-07-21 |
| 发明（设计）人： | 苏至钒;潘晶;夏知拓 | 申请（专利权）人： | 上海钛米机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01C25/00;G05B23/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 尹君君 |
| 地址： | 201210 上海市浦东新区自由*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机械 | ||
1.一种机械臂，包括机器人本体，其特征在于，还包括：
设于所述机器人本体、且能够前后伸缩的前后伸缩关节(J0)；
设于所述前后伸缩关节(J0)、用以获取所述前后伸缩关节(J0)相对于世界坐标系的位置关系的第一IMU。
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括连接于所述前后伸缩关节(J0)、用以驱动所述前后伸缩关节(J0)沿前后方向伸缩的驱动缸。
3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括：
设于所述前后伸缩关节(J0)的末端、且能够朝向内外侧方向旋转的内外旋转关节(J1)；
设于所述内外旋转关节(J1)、用以获取所述前后伸缩关节(J0)和/或所述内外旋转关节(J1)相对于世界坐标系的位置关系的第二IMU。
4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，还包括：
设于所述内外旋转关节(J1)的末端、且能够朝向左右方向旋转的左右旋转关节(J4)；
设于所述左右旋转关节(J4)、用以获取所述左右旋转关节(J4)相对于世界坐标系的位置关系的第三IMU。
5.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，还包括连接于所述内外旋转关节(J1)、用以驱动所述内外旋转关节(J1)旋转的内外旋转电机。
6.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，还包括连接于所述左右旋转关节(J4)、用以驱动所述左右旋转关节(J4)旋转的左右旋转电机。
7.根据权利要求1～6任意一项所述的机械臂，其特征在于，所述机器人本体呈竖直方向设置。
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