[实用新型]一种水下船体清扫机器人作业装置

权利要求书

1.一种水下船体清扫机器人作业装置，包括密封结构的机器人本体(1)、安装在机器人本体(1)内的电机，以及通过传动部件连接至电机的清洁刷(8)，其特征在于，还包括：

至少两根能在电机驱动下持续转动的清洁刷(8)，且清洁刷(8)通过伸缩结构以可伸缩的方式纵向安装在机器人本体(1)内，其刷头外露且能伸出后持续转动进行清洁工作；

安装于机器人本体(1)上与清洁刷(8)的清洁方向相同部位的至少两套吸附装置，吸附装置能与清洁刷(8)通过一套伸缩结构进行同步伸缩运动，且吸附装置具有通过外露的软吸盘(23)在伸缩运动挤压排出内部水体后，从而产生负压吸附固定整个机器人作业装置的功能。

2.根据权利要求1所述的一种水下船体清扫机器人作业装置，其特征在于，所述电机包括一号电机(2)和二号电机(9)，一号电机(2)置于机器人本体(1)的中部或下方连接至清洁刷(8)带动其转动；二号电机(9)安装于电源箱(11)上固定在机器人本体(1)中部连接至所述吸附装置带动其伸缩。

3.根据权利要求2所述的一种水下船体清扫机器人作业装置，其特征在于，所述清洁刷(8)包括转盘式刷头，转盘式刷头外露在机器人本体(1)外侧，且连接至转轴(7)一端，转轴(7)的另一端以可伸缩可转动传动的方式连接至从动轴(5)的一端，从动轴(5) 的另一端通过传动带(4)连接至一号电机(2)，所述转轴(7)的末端连接至伸缩结构，在其作用下带动转轴(7)和转盘式刷头做伸缩式移动。

4.根据权利要求3所述的一种水下船体清扫机器人作业装置，其特征在于，所述吸附装置包括：置于机器人本体(1)两侧的活动杆(19)，活动杆(19)的尾端活动安装在活塞缸(18)内，活动杆(19)的前端安装有波纹桶(21)，波纹桶(21)的另一端连通安装套筒(22)，套筒(22)的前端外露在机器人本体(1)外侧且安装连接至软吸盘(23)，所述活动杆(19)连接至伸缩结构，在其作用下带动套筒(22)和软吸盘(23)伸缩移动。

5.根据权利要求4所述的一种水下船体清扫机器人作业装置，其特征在于，所述伸缩结构包括：直连至二号电机(9)的半圆锥齿轮(13)，两个分别置于半圆锥齿轮(13)两侧并与其契合传动连接的转向锥齿轮(14)，转向锥齿轮(14)分别连接至向机器人本体(1)两侧横向延伸安装的双向丝杆(15)，双向丝杆(15)上均套装有适配的螺纹滑块(16)，螺纹滑块(16)上铰接连接有一根连杆(17)，所述连杆(17)能通过螺纹滑块(16)的往复左右移动产生的位移带动吸附装置和清洁刷(8)进行伸缩移动。

6.根据权利要求5所述的一种水下船体清扫机器人作业装置，其特征在于，所述连杆(17)的另一端铰接安装在活动杆(19)的内侧壁上，且两根活动杆(19)内侧壁之间连接安装有横板(20)，所述转轴(7)的尾端安装在横板(20)上，活动杆(19)在连杆(17)的推动下同时带动横板(20)实现伸缩移动。

7.根据权利要求6所述的一种水下船体清扫机器人作业装置，其特征在于，所述从动轴(5)上端滑动连接有台阶轴(6)，台阶轴(6)的上端固定连接至转轴(7)，所述台阶轴(6)的截面外表面上设有若干根凸棱，所述从动轴(5)的内腔壁上凹陷设置有若干个与所述凸棱相适配的凹槽，台阶轴(6)能在从动轴(5)内滑动伸缩并传动转动。

8.根据权利要求2所述的一种水下船体清扫机器人作业装置，其特征在于，所述机器人本体(1)内部固定安装有电机基座(10)，电源箱(11)通过螺栓固定在电机基座(10)上，电源箱(11)电连接至一号电机(2)和二号电机(9)供电，所述二号电机(9)为双向电机。

9.根据权利要求4所述的一种水下船体清扫机器人作业装置，其特征在于，所述波纹桶(21)为软质聚氯乙烯材料所制。