[实用新型]一种手术电凝钳单元

权利要求书

1.一种手术电凝钳单元，其特征在于，包括：

底座（100），其能够被手术机器人固定；

转动座（200），其和底座连接，并能够相对底座沿着第一轴线转动；

电凝钳（300），其用于对人体组织进行电凝操作，电凝钳被固定在转动座上（200）；

所述的转动座包括第一动力件（210）、第二动力件（220）和连接部（230），第一动力件和底座连接，第二动力件一末端和第一动力件的一末端铰接，铰接轴为第二轴线，第一轴线和第二轴线垂直，第一动力件（210）上设有第一滑动部（217），第一滑动部能够被固定在第一动力件上也能够被驱动沿着第三轴线移动，第三轴线和第二轴线垂直相交，第二动力件上设有第二滑动部（224），第二滑动部能够被固定在第二动力件上也能够被驱动沿着第四轴线移动，第四轴线和第二轴线垂直相交，第三轴线和第四轴线在同一平面上，连接部的一端铰接在第一滑动部上，另一端铰接在第二滑动部上，连接部为刚性的结构以使得第一滑动部和第二滑动部的距离被固定，当第一滑动部和/或第二滑动部被驱动移动的时候，第三轴线和第四轴线的角度变化以驱动电凝钳相对第二轴线转动。

2.根据权利要求1所述的手术电凝钳单元，其特征在于，所述的第一动力件（210）包括有第一架体（214），第一架体上连接有第一马达（215），第一架体内设有空腔，第一马达连接有第一转动轴（216）并驱动第一转动轴转动，第一转动轴位于第一架体的空腔内，所述的第一滑动部（217）和第一转动轴（216）丝杆连接，第一转动轴的轴向为第三轴线，第一转动轴转动以驱动第一滑动部沿着第三轴线移动。

3.根据权利要求2所述的手术电凝钳单元，其特征在于，所述的第二动力件（220）包括有第二架体（221），第一架体上连接有第二马达（222），第二架体内设有下空腔，第二马达连接有第二转动轴（223）并驱动第二转动轴转动，第二转动轴位于第二架体的下空腔内，所述的第二滑动部（224）和第二转动轴丝杆连接，第二转动轴的轴向为第四轴线，第二转动轴转动以驱动第二滑动部沿着第四轴线移动。

4.根据权利要求3所述的手术电凝钳单元，其特征在于，第二架体还设有上空腔，上空腔内设有第三转动轴（226），第二架体还设有第三马达（225），第三马达能够驱动第三转动轴转动，第三转动轴上丝杆连接有第三滑动部（227），第三转动轴转动驱动第三滑动部沿着第五轴线移动，第五轴线和第四轴线平行，第五轴线、第四轴线和第三轴向共面，第三滑动部和电凝钳（300）固定连接。

5.根据权利要求4所述的手术电凝钳单元，其特征在于，所述的电凝钳包括驱动部（310）、连接轴（320）和钳头（330），驱动部（310）和第三滑动部（227）固定连接，钳头伸入人体进行电凝操作，驱动部（310）通过连接轴（320）控制钳头（330）。