[实用新型]叉手

说明书

本实用新型公开了一种叉手，涉及工业机械手技术领域，以使叉手具备碰撞防护功能，从而提高叉手的使用可靠性和使用寿命。该叉手包括至少一个手指。上述至少一个手指中的每个手指包括第一指节、一端嵌套在第一指节内的第二指节、设置于所述第一指节内的光电感应器、以及设置于所述第二指节内且与所述光电感应器匹配设置的感应片。第二指节配置为在受到碰撞时向第一指节的内部滑动，光电感应器配置为当感应片进入其检测范围时输出开关控制信号，以控制所述叉手停止沿第一方向运动，所述第一方向为所述第一指节指向所述第二指节的方向。本实用新型提供的叉手用于抓取、搬运物件或操作工具。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种叉手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手臂且用于抓取、搬运物件或操作工具的机械操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子和轻工等领域。

叉手作为机械手的一种，其在抓取物件或搬运物件的运动过程中，容易与其他设备或护栏等发生碰撞，导致叉手损坏或使得与叉手相连的连接机构松动，从而存在较大的安全隐患，也容易大大缩短叉手的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种叉手，以使叉手具备碰撞防护功能，从而提高叉手的使用可靠性和使用寿命。

为达到上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种叉手，包括至少一个手指。上述至少一个手指中的每个手指包括第一指节、一端嵌套在第一指节内的第二指节、设置于第一指节内的光电感应器、以及设置于第二指节内且与光电感应器匹配设置的感应片。第二指节配置为在其远离第一指节的一端受到碰撞时向第一指节的内部滑动。光电感应器配置为当感应片进入其检测范围时输出开关控制信号，以控制叉手停止沿第一方向的运动，第一方向为第一指节指向第二指节的方向。

在本实用新型一些实施例提供的叉手中，每个手指由第一指节和第二指节嵌套构成，第二指节能够相对于第一指节滑动。在手指与外界的障碍物发生碰撞时，第二指节会在障碍物的碰撞作用下向第一指节内部滑动。由于第一指节内设有光电感应器，第二指节内设有与光电感应器相匹配的感应片，因此，当第二指节向第一指节内滑动时，感应片会随着第二指节的滑动而进入光电感应器的检测范围内，使得光电感应器输出开关控制信号，以控制叉手停止沿第一指节指向第二指节的方向运动，也即控制叉手停止向障碍物所在的方向运动。这也就是说，本实用新型一些实施例提供的叉手在与外界的障碍物发生碰撞时，能够及时停止其向障碍物所在的方向继续运动，从而避免叉手因碰撞发生损坏，也即能够对叉手与障碍物的碰撞进行有效防护，降低叉手在使用过程中的安全隐患，进而提高叉手的使用可靠性和使用寿命。

在一些实施例中，叉手还包括：设置于第一指节和第二指节之间的复位装置，该复位装置用于在碰撞解除后复位第二指节。

在一些实施例中，复位装置包括设置于第一指节内的限位件、以及设置于第二指节的靠近第一指节的端部的凸台。限位件上设有限位凹槽。凸台位于限位凹槽内并通过复位弹簧与限位凹槽的一侧槽壁相连。

在一些实施例中，光电感应器位于限位件的远离第二指节的一侧。光电感应器为槽型光电感应器。

在一些实施例中，叉手还包括与第一指节可拆卸连接的支撑板。光电感应器和限位件固定设置于支撑板上。

在一些实施例中，第一指节内设有导轨，第二指节上设有与导轨匹配设置的滑块，滑块与导轨滑动连接。

在一些实施例中，叉手还包括设置于第二指节的远离第一指节的一端的滚轮。

附图说明