[实用新型]一种备胎抓取机构

说明书

本实用新型涉及一种备胎抓取机构，属于机器人机械手取件领域。备胎气动抓取组件通过螺钉固定连接在机械臂前端下方，相机摆臂机构通过摆臂气缸与机械臂的后部下方固定连接，相机组件通过螺钉固定连接在相机摆臂机构的前端下方。优点是结构新颖，应用在整车装配线备胎装配工位，达到延伸机器人机械臂长度的目的，并在前端设置气爪机构抓取备胎，装配至轿车后备箱中，并通过照相机灵活转动，采集备胎位置数据，用来实现精确定位，本实用新型结构紧凑，充分利用有限空间，实现装配备胎自动化操作工作，经在装配线上应用，极大提高了生产效率，降低了劳动强度，保证了生产节拍的稳定性。

技术领域

本实用新型属于机器人机械手取件领域，特别涉及气爪抓取备胎的机构。

背景技术

随着机器人技术的发展和工业需求的增加，机器人取件装配设备被逐渐应用到工业生产的各个领域。尤其在人工操作困难，工作环境安全性相对较差的车间，运用机器人技术，给生产加工制造带来巨大便利。

目前许多整车厂的装配线，在装配轿车备胎时，由于备胎重量与体积，使人工搬运安装备胎非常不方便，导致工作效率低，直接影响整车线的装配进度，因此急需改进装配线及装配形式，解决装配问题，提高生产安全性及生产效率。

发明内容

本实用新型属于一种备胎抓取机构，以解决目前备胎装配时存在的人工搬运安装备胎非常不方便，导致工作效率低的问题。

本实用新型采取的技术方案是：包括备胎气动抓取组件，机械臂，相机摆臂机构和相机组件，其中备胎气动抓取组件通过螺钉固定连接在机械臂前端下方，相机摆臂机构通过摆臂气缸与机械臂的后部下方固定连接，相机组件通过螺钉固定连接在相机摆臂机构的前端下方。

所述备胎气动抓取组件的结构是：包括平衡开闭圆柱型气爪缸、气爪、感应开关、气管，连接板、尼龙板、缸罩和L型连接座，其中三个气爪分别安装在平衡开闭圆柱型气爪缸下部，气管与平衡开闭圆柱型气爪缸侧面联通，连接板通过螺钉与缸罩顶部固定连接，平衡开闭圆柱型气爪缸位于缸罩内部且通过螺钉与连接板下方通过螺钉固定连接，尼龙板通过螺钉与缸罩底部固定连接，感应开关通过螺钉与尼龙板上的槽固定连接，L型连接座通过螺钉与连接板上方固定连接，该L型连接座还与机械臂的前端下部的备胎气动抓取组件连接型材螺纹连接。

所述机械臂的结构是：包括支臂型材、备胎气动抓取组件连接型材、连接型材、前夹板、后夹板和固定座，其中支臂型材的前端下方通过前夹板固定连接备胎气动抓取组件连接型材，后夹板与支臂型材的后端螺钉固定连接，机械手连接座通过连接型材与后夹板通过螺钉固定连接。

所述相机摆臂机构的结构是：摆臂型材、轴套、轴承、薄型摆动气缸、角度板、油压缓冲器一、圆螺母、连接块、螺钉、油压缓冲器二、摆动气缸固定板、挡板一、锁紧螺母、缓冲器支架二、挡板二和缓冲器支架一，其中摆动气缸通过螺钉与摆动气缸固定板下方固定连接，角度板与摆动气缸固定板上方螺钉固定连接，轴套下方与摆动气缸的输出轴销钉连接，轴承套接在轴套外部，圆螺母与轴套螺纹连接，摆臂型材后端下方与连接块固定连接，连接块与轴套上方通过螺钉、锁紧螺母固定连接，角度板上有弧形槽，油压缓冲器二通过缓冲器支架二安装在角度板的弧形槽中，挡板二固定连接在摆臂型材的一个侧面，在摆臂型材的另一个侧面、且与挡板二对应位置固定连接挡板一，在挡板一的对面有油压缓冲器一，油压缓冲器一通过缓冲器支架一与后夹板螺钉固定连接。

所述相机组件包括相机、光源，相机支架和光源支架，其中相机支架上方与摆臂型材前端下方固定连接，相机通过螺钉与相机支架下方固定连接，光源支架与相机支架螺钉连接，光源通过螺钉与光源支架下方固定连接。

本实用新型的优点是结构新颖，应用在整车装配线备胎装配工位，达到延伸机器人机械臂长度的目的，并在前端设置气爪机构抓取备胎，装配至轿车后备箱中，并通过照相机灵活转动，采集备胎位置数据，用来实现精确定位，本实用新型结构紧凑，充分利用有限空间，实现装配备胎自动化操作工作，经在装配线上应用，极大提高了生产效率，降低了劳动强度，保证了生产节拍的稳定性。