[实用新型]一种农作物生长环境监测机器人及其控制系统

权利要求书

1.一种农作物生长环境监测机器人，其特征在于：包括行走车底座(1)、设置在行走车底座(1)顶面上的探测机械手(2)和设置在探测机械手(2)上的生长环境检测机构，其中，所述探测机械手(2)由多节杆体串联而成，所述杆体包括安装座(3)、立柱(4)和横臂(5)，所述安装座(3)位于所述立柱(4)的下方，且与立柱(4)的底部之间存在间隙，所述立柱(4)与所述横臂(5)之间构成L型结构；

所述安装座(3)的底部固定连接有立柱水平旋转机构，所述安装座(3)的顶面设有立柱倾斜角调节机构，所述立柱(4)通过所述立柱倾斜角调节机构连接所述安装座(3)，所述横臂(5)通过横臂俯仰角调节机构安装在立柱(4)上；

所述安装座(3)可在所述立柱水平旋转机构的驱动下转动；

所述立柱水平旋转机构为第一步进电机(6)，所述第一步进电机(6)的旋转轴固定连接所述安装座(3)的底部；

针对相邻两立柱(4)，在下方立柱(4)的顶部固定安装上方立柱(4)的第一步进电机(6)；

位于最下方的第一步进电机(6)通过法兰盘(7)固定安装在所述行走车底座(1)的顶面上。

2.根据权利要求1所述的一种农作物生长环境监测机器人，其特征在于：所述立柱倾斜角调节机构为俯仰步进电机(8)，其中，所述俯仰步进电机(8)通过L型固定板(9)固定连接所述安装座(3)，所述俯仰步进电机(8)的旋转轴固定连接对应侧的所述立柱(4)。

3.根据权利要求2所述的一种农作物生长环境监测机器人，其特征在于：所述L型固定板(9)包括横板(10)和竖板(11)，其中，所述横板(10)固定在所述安装座(3)的顶面，所述横板(10)的一端伸出所述安装座(3)的顶面，并在伸出端的端部固定连接所述竖板(11)，所述俯仰步进电机(8)固定在所述竖板(11)上。

4.根据权利要求1所述的一种农作物生长环境监测机器人，其特征在于：所述横臂俯仰角调节机构为第二步进电机(12)，其中，所述第二步进电机(12)固定在对应侧所述立柱(4)上，所述第二步进电机(12)的旋转轴固定连接所述横臂(5)。

5.根据权利要求1所述的一种农作物生长环境监测机器人，其特征在于：所述行走车底座(1)内设有驱动电机，所述行走车底座(1)的两侧分别对称设置有轮胎，所述驱动电机通过齿轮传动连接每个轮胎。

6.根据权利要求1所述的一种农作物生长环境监测机器人，其特征在于：所述生长环境检测机构包括摄像机(13)、二氧化碳传感器(14)、光合有效辐射传感器(15)和用于探测风速风向、空气温湿度以及雨量的传感器(16)；

在最上方立柱(4)的顶部设有所述摄像机(13)，在最上方的横臂(5)上设有所述二氧化碳传感器(14)、所述光合有效辐射传感器(15)和所述传感器(16)，每个立柱(4)上均设有水平传感器(17)，所述行走车底座(1)的前视面上设有红外雷达(18)。

7.一种农作物生长环境监测机器人的控制系统，其特征在于：用于控制权利要求1～6任意一项所述的农作物生长环境监测机器人，包括人机对话模块、第一存储模块、传输模块、供电模块、驱动模块、控制模块、第二存储模块、执行模块和计算机中心模块；

所述控制模块分别通信连接所述第二存储模块和所述传输模块，所述控制模块通过所述驱动模块通信连接所述执行模块；

所述计算机中心模块分别通信连接所述人机对话模块和所述第一存储模块，所述计算机中心模块还通过所述传输模块通信连接所述控制模块和所述驱动模块；

所述供电模块分别电连接所述驱动模块、所述执行模块、所述控制模块、所述第二存储模块和所述传输模块的供电端；

所述执行模块包括立柱水平旋转机构、立柱倾斜角调节机构和横臂俯仰角调节机构；

所述控制模块包括主控电路板及与主控电路板电连接的生长环境检测机构。