[实用新型]一种模块化可重构驱动单元及柔性外骨骼机器人

权利要求书

1.一种模块化可重构驱动单元，其特征在于，包括：

动力组件(1)，所述动力组件(1)包括动力壳体(11)和设在所述动力壳体(11)内的电机(12)；

驱动组件(2)，所述驱动组件(2)包括：

驱动壳体(21)，所述驱动壳体(21)上设有出线孔(211)；

主轴(22)，所述主轴(22)设在所述驱动壳体(21)内，所述主轴(22)与所述电机(12)配合，所述电机(12)能够驱动所述主轴(22)转动；

离合器(23)，所述离合器(23)设在所述驱动壳体(21)内，所述离合器(23)包括固定部(231)和离合部(232)，所述固定部(231)连接在所述主轴(22)上，所述离合部(232)能够与所述固定部(231)相连或者脱离；

线轮(24)，所述线轮(24)套设在所述主轴(22)上，且所述线轮(24)与所述离合部(232)相连，驱动线(400)能够穿过所述出线孔(211)缠绕在所述线轮(24)上；其中：所述驱动组件(2)为多个，多个所述驱动组件(2)沿所述主轴(22)的轴向方向排布，相邻的两个所述驱动组件(2)的主轴(22)通过连接件(101)相连；

保持电磁体(102)，所述保持电磁体(102)为多个，多个所述保持电磁体(102)与多个所述驱动组件(2)一一对应设置，每个所述保持电磁体(102)用于在所述离合部(232)和所述固定部(231)脱离时保持所述线轮(24)以阻止所述线轮(24)转动。

2.根据权利要求1所述的模块化可重构驱动单元，其特征在于，所述离合器(23)为电磁离合器，所述固定部(231)包括连接在所述驱动壳体(21)上的定子线圈和连接在所述主轴(22)上的转子，所述离合部(232)为衔铁。

3.根据权利要求1所述的模块化可重构驱动单元，其特征在于，所述动力组件(1)还包括减速器(13)，所述减速器(13)的输入端与所述电机(12)的电机轴相连，所述减速器(13)的输出端与所述主轴(22)配合。

4.根据权利要求3所述的模块化可重构驱动单元，其特征在于，所述动力组件(1)还包括；

扭矩测量件(14)，所述扭矩测量件(14)连接在所述减速器(13)的所述输出端；

法兰盘(15)，所述法兰盘(15)连接在所述扭矩测量件(14)的远离所述输出端的一侧，所述法兰盘(15)与所述主轴(22)相连。

5.根据权利要求1所述的模块化可重构驱动单元，其特征在于，所述模块化可重构驱动单元还包括主轴轴承(3)，所述主轴轴承(3)为两个，两个所述主轴轴承(3)套设在所述主轴(22)的两端。

6.根据权利要求1所述的模块化可重构驱动单元，其特征在于，所述模块化可重构驱动单元还包括离合轴承(4)，所述离合轴承(4)套设在所述主轴(22)上，且所述离合部(232)套设在所述离合轴承(4)上。

7.根据权利要求1所述的模块化可重构驱动单元，其特征在于，所述连接件(101)为连接销钉，所述模块化可重构驱动单元还包括主轴垫片(5)，所述主轴垫片(5)套设在所述连接销钉上，且夹设在相邻两个驱动组件(2)的驱动壳体(21)之间。

8.根据权利要求1所述的模块化可重构驱动单元，其特征在于，所述模块化可重构驱动单元还包括：

端盖(6)，所述端盖(6)扣合在所述动力壳体(11)的远离所述驱动壳体(21)的一端；

底座(7)，所述底座(7)设在所述驱动壳体(21)和所述动力壳体(11)的下部。

9.根据权利要求1所述的模块化可重构驱动单元，其特征在于，所述模块化可重构驱动单元还包括：

封盖(8)，所述封盖(8)连接在多个所述驱动组件(2)中最外侧的所述驱动组件(2)的驱动壳体(21)上，所述封盖(8)上设有配合孔，所述配合孔内设有堵头(9)，所述堵头(9)与所述驱动组件(2)的所述主轴(22)相连，所述堵头(9)与所述配合孔的内壁之间设有堵头轴承(10)。

10.一种柔性外骨骼机器人，其特征在于，包括：

绑带(200)，所述绑带(200)绑在人体腰部；

如权利要求1-9中任一项所述的模块化可重构驱动单元，所述模块化可重构驱动单元连接在所述绑带(200)上；

锚点附着带(300)，所述锚点附着带(300)为多个，每个所述锚点附着带(300)均绑在人体关节处；

驱动线(400)，所述驱动线(400)的一端缠绕在所述线轮(24)上，另一端连接在所述锚点附着带(300)上。