[实用新型]一种基于传感器的活塞式机械手

权利要求书

1.一种基于传感器的活塞式机械手，其特征在于，包括平移机构、抓取机构和自动触发系统；

所述抓取机构在所述平移机构的控制下进行前后移动；

所述抓取机构包括抓取气缸(6)、抓取下爪(7)、抓取上爪(8)、支撑管(9)，所述抓取气缸(6)和抓取上爪(8)均与连杆机构(10)连接，所述抓取下爪(7)固定在支撑管(9)上，抓取气缸(6)通过连杆机构(10)控制抓取上爪(8)和抓取下爪(7)的开合；

所述自动触发系统包括行程开关(13)和行程开关触发座(11)，所述行程开关(13)固定在支撑管(9)上，所述行程开关触发座(11)可滑动地安装于支撑管(9)上。

2.如权利要求1所述的活塞式机械手，其特征在于，所述平移机构包括固定座(1)、直线滑轨(2)、直线滑轨滑块(3)、平移气缸(4)，所述固定座(1)置于直线滑轨(2)上，所述直线滑轨滑块(3)可沿直线滑轨(2)滑动，所述平移气缸(4)固定在直线滑轨滑块(3)上。

3.如权利要求2所述的活塞式机械手，其特征在于，所述抓取机构还包括抓取夹板(5)，所述抓取夹板(5)固定在抓取气缸(6)和支撑管(9)两侧。

4.如权利要求1所述的活塞式机械手，其特征在于，所述行程开关触发座(11)通过支撑管(9)上的螺钉进行限位。

5.如权利要求4所述的活塞式机械手，其特征在于，所述行程开关触发座(11)中间开有一方形孔。

6.如权利要求1-5任一项所述的活塞式机械手，其特征在于，所述抓取上爪(8)利用推力球轴承和螺钉固定于支撑管(9)上。