[实用新型]三轴吊舱

权利要求书

1.一种三轴吊舱，其用于将拍摄装置搭载于无人机上，其特征在于，该三轴吊舱包括：

舱体，其容纳所述拍摄装置；

方位组件，其设置在所述无人机的机舱内；

横滚组件，其与所述方位组件相连接；以及

俯仰组件，其与所述横滚组件相连接，

其中，所述方位组件驱动所述横滚组件、所述俯仰组件和所述舱体同步围绕方位轴转动；所述横滚组件驱动所述俯仰组件和所述舱体同步围绕横滚轴转动，所述横滚轴与所述方位轴不垂直；所述俯仰组件驱动所述舱体围绕俯仰轴转动，所述俯仰轴与所述横滚轴相垂直。

2.根据权利要求1所述的三轴吊舱，其特征在于，所述横滚组件全部容纳于所述无人机的机舱内。

3.根据权利要求1所述的三轴吊舱，其特征在于，所述舱体内设有三轴陀螺和伺服控制器，所述三轴陀螺用于感应外界扰动，所述伺服控制器根据所述外界扰动获取所述方位轴、所述横滚轴和所述俯仰轴上的扰动分量，所述伺服控制器根据所述扰动分量控制所述方位组件、所述横滚组件和所述俯仰组件进行扰动补偿。

4.根据权利要求1所述的三轴吊舱，其特征在于，所述横滚轴与所述方位轴的夹角为15°~75°。

5.根据权利要求1所述的三轴吊舱，其特征在于，所述横滚轴、所述方位轴和所述俯仰轴相交于所述舱体的中心。

6.根据权利要求5所述的三轴吊舱，其特征在于，所述横滚轴的倾斜角度能够调节。

7.根据权利要求1所述的三轴吊舱，其特征在于，所述方位组件包括方位框架和方位驱动电机；所述横滚组件包括横滚框架和横滚驱动电机；所述俯仰组件包括俯仰框架和俯仰驱动电机。

8.根据权利要求7所述的三轴吊舱，其特征在于，所述横滚框架为弯折结构，所述横滚框架的一端与所述方位组件相连接，另一端与所述俯仰组件相连接。

9.根据权利要求7所述的三轴吊舱，其特征在于，所述俯仰框架为U型结构，其封闭端与所述横滚组件相连接，开口端连接在所述舱体的两侧。

10.根据权利要求7所述的三轴吊舱，其特征在于，所述方位组件设有供电与通信接口和信号输出接口；所述方位组件与所述无人机之间设有减震装置。