[实用新型]一种机器人关节力矩测量装置

权利要求书

1.一种机器人关节力矩测量装置，其特征在于，包括第一编码器、第二编码器和上位机，所述第一编码器用于安装在电机上及测量所述电机的转动角度，所述第二编码器用于安装在减速机上及测量所述减速机的转动角度，所述第一编码器和所述第二编码器均与所述上位机相连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节力矩测量装置，其特征在于，所述第一编码器为增量式光电编码器。

3.根据权利要求2所述的一种机器人关节力矩测量装置，其特征在于，所述增量式光电编码器包括光栅盘和光电解码器，所述光栅盘用于固定在所述电机的转轴端面上，所述光电解码器用于固定在所述电机的基座上。

4.根据权利要求1所述的一种机器人关节力矩测量装置，其特征在于，所述第二编码器为磁感应矢量式编码器。

5.根据权利要求4所述的一种机器人关节力矩测量装置，其特征在于，所述磁感应矢量式编码器包括被感部件、以及与所述被感部件相配合的磁感应传感装置，所述磁感应传感装置用于固定在所述减速机的基座上，所述被感部件用于固定在所述减速机的输出盘的转轴端面上。

6.根据权利要求5所述的一种机器人关节力矩测量装置，其特征在于，所述磁感应传感装置为TLE5012B角度传感器，所述被感部件为磁铁。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种机器人关节力矩测量装置，其特征在于，还包括有电路板，所述第一编码器、所述第二编码器分别通过所述电路板与所述上位机相连接。

8.根据权利要求7所述的一种机器人关节力矩测量装置，其特征在于，所述电路板包括控制芯片，所述控制芯片由单片机开发而成。

9.根据权利要求8所述的一种机器人关节力矩测量装置，其特征在于，所述控制芯片与所述上位机通讯连接。