[实用新型]峰值功率放大的助力装置及踝关节助力外骨骼

权利要求书

1.一种峰值功率放大的助力装置，其特征在于：包括固定架、助力弹簧、转动设置于所述固定架上的转动轴、连接所述转动轴与所述助力弹簧的第一助力绳、驱动所述转动轴转动以使所述第一助力绳拉伸所述助力弹簧的助力电机、连接所述助力电机与所述转动轴的离合机构和控制所述离合机构进行锁定动作与解锁动作切换的驱动机构，所述助力电机、所述驱动机构和所述离合机构设置于所述固定架上。

2.如权利要求1所述的峰值功率放大的助力装置，其特征在于：所述离合机构包括固定于所述固定架上的支撑架、滑动安装于所述支撑架上的移动座、转动安装于所述移动座上的传动轴和套装于所述传动轴上的第一齿轮与第二齿轮，所述传动轴平行于所述转动轴，所述转动轴上套装有用于与所述第一齿轮配合啮合的第三齿轮，所述助力电机的转矩输出轴上套装有用于与所述第二齿轮配合啮合的第四齿轮，所述驱动机构与所述移动座相连。

3.如权利要求2所述的峰值功率放大的助力装置，其特征在于：所述驱动机构包括用于向上推顶所述移动座的凸轮和驱动所述凸轮转动的舵机，所述舵机设置于所述固定架上。

4.如权利要求3所述的峰值功率放大的助力装置，其特征在于：所述离合机构还包括引导所述移动座移动的至少一根导向轴，所述移动座上开设有供相应所述导向轴穿过的套孔，各所述导向轴的一端与所述支撑架相连，各所述导向轴的另一端穿过相应所述套孔，且各所述导向轴的另一端安装有防止所述移动座脱落的防脱螺母。

5.如权利要求4所述的峰值功率放大的助力装置，其特征在于：所述离合机构还包括用于向下弹性推顶所述移动座的复位弹簧，所述复位弹簧的顶端与所述支撑架相连，所述复位弹簧的底端顶抵于所述移动座上。

6.如权利要求2所述的峰值功率放大的助力装置，其特征在于：所述移动座上设置有容置腔，所述传动轴、所述第一齿轮和所述第二齿轮置于所述容置腔中，所述容置腔对应侧壁上分别设有供所述传动轴置入的安装孔。

7.如权利要求1至6任一项所述的峰值功率放大的助力装置，其特征在于：所述转动轴上安装有绕绳轮，所述第一助力绳远离所述助力弹簧的一端与所述绕绳轮相连。

8.如权利要求7所述的峰值功率放大的助力装置，其特征在于：所述绕绳轮的外周面上设有用于定位所述第一助力绳的绕绳槽。

9.如权利要求1至6任一项所述的峰值功率放大的助力装置，其特征在于：所述峰值功率放大的助力装置还包括用于连接所述助力弹簧与踝关节助力外骨骼的第二助力绳，所述第二助力绳的一端与所述助力弹簧相连。

10.一种踝关节助力外骨骼，其特征在于：包括如权利要求1至9任一项所述的峰值功率放大的助力装置。