[实用新型]行走机构、机器人有效
| 申请号： | 201922206825.X | 申请日： | 2019-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN211883624U | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 胡海波;向喜梅;梁力文;赵汉 | 申请（专利权）人： | 广州艾可机器人有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;B62D61/10 |
| 代理公司： | 广州骏思知识产权代理有限公司 44425 | 代理人： | 龙婷 |
| 地址： | 511447 广东省广州市番*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 行走 机构 机器人 | ||
1.一种行走机构，其特征在于：包括底盘(100)以及设置在所述底盘(100)底面的两个驱动轮组件(200)、三个万向轮(300)，所述两个驱动轮组件(200)与所述三个万向轮(300)构成一个虚拟圆形(a)，所述两个驱动轮组件(200)的连线通过所述虚拟圆形(a)的圆心，所述三个万向轮(300)构成一个虚拟等腰三角形(b)，所述虚拟等腰三角形(b)的中线与所述两个驱动轮组件(200)的连线相互垂直。
2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述底盘(100)与所述驱动轮组件(200)之间设置有弹簧(120)。
3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于：所述底盘(100)的底面设有导向柱(110)，所述弹簧(120)套设在所述导向柱(110)的外侧，所述驱动轮组件(200)沿着所述导向柱(110)上下移动。
4.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述驱动轮组件(200)包括：
支架(210)，其沿着所述导向柱(110)上下移动；
驱动轮(220)，其转动设置在所述支架(210)上；
驱动电机，其设置在所述支架(210)上，其用于驱动所述驱动轮(220)转动。
5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于：所述支架(210)上设有与所述导向柱(110)配合的导向套(230)，所述导向套(230)套设在所述导向柱(110)的外侧。
6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于：所述导向柱穿过所述导向套(230)、所述支架(210)的端部螺纹连接有调节件。
7.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于：所述导向套(230)上设有与所述导向柱配合的异型孔(231)，所述异型孔(231)的两端开口处的直径大于其中部处的直径。
8.根据权利要求7所述的行走机构，其特征在于：所述异型孔(231)为沙漏型。
9.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于：所述弹簧(120)套设在所述导向套(230)的轴部的外侧。
10.一种机器人，其特征在于：包括机身、行走机构，所述行走机构为权利要求1至9任一项所述的行走机构，所述底盘(100)设置在所述机身的底部，所述两个驱动轮组件(200)与所述三个万向轮(300)均设置在所述底盘(100)的底部。
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