[实用新型]一种机械虚拟步行训练助行装置

说明书

本实用新型涉及一种机械虚拟步行训练助行装置，包括支承减重车、步行轨迹模拟装置、踝关节角度调节装置和脚踏板装置；支承减重车包括安装底板、前轮、前轮转向装置、后轮、后轮联动装置、移动托台及穿戴式跨步牵拉绑带，用于配合移动托台一起支撑患者，辅助患者站立，并进行康复训练；踝关节角度调节装置用于带动脚踏板装置转动一定角度，踝关节角度调节装置安装在步行轨迹模拟装置上，步行轨迹模拟装置用于驱动患者的脚步进行康复训练运动；后轮联动装置与踝关节角度调节装置连接，踝关节角度调节装置为后轮联动装置提供驱动力，实现后轮与脚踏板装置同步转动，前轮转向装置用于改变前轮的转动方向，从而改变整个装置的运动方向。

技术领域

本实用新型属于康复器械技术领域，尤其是涉及一种机械虚拟步行训练助行装置。

背景技术

大多数脊柱损伤患者，上肢健全，下肢全瘫，下肢由于长期缺乏训练引起肢体肌肉萎缩，为了防止患者在恢复过程中进一步肌肉萎缩，通常会在恢复期给予康复训练。助行器是辅助脊柱损伤患者或行走不便的人在恢复期进行康复训练的一种步行器具。使用助行器可以保证使用者身体平衡，下肢承重减少，缓解疼痛，通过训练改善步态。

目前国内外助行器，根据其结构和功能，可将其分为三类：无动力式助行器、功能性电刺激助行器和动力式助行器。第一类主要用于辅助人体支撑体重、保持平衡，并不能进行真正意义上被动康复下肢训练，第二类主要利用电刺激进行康复训练助行器，第三类动力式助行器为动力式外骨骼下肢康复训练装置，外骨骼式助行器在一定程度上能够有效的补偿患者的下肢功能，帮助实现站立与行走。但目前外骨骼式助行器受驱动力制约，无法保证下肢全瘫患者站立以及下地步行助行训练。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决上述技术问题而提供一种机械虚拟步行训练助行装置。

本实用新型机械虚拟步行训练助行装置为一种用于下肢康复训练与助行的医疗器械，尤其适用于脊柱损伤患者在康复训练期间使用的采用脚踏板与车轮速度联动的机械虚拟助行训练康复器械。

本实用新型装置采用脚踏板与车轮速度联动，为难以自主行走的脊柱损伤患者提供驱动力，规范患者步态，使脚踏板速度和支承减重车的车轮速度匹配起来，让患者进行训练过程中更加具有真实感，并通过该装置进行正常行走步态的训练。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种机械虚拟步行训练助行装置，包括支承减重车、步行轨迹模拟装置、踝关节角度调节装置和脚踏板装置；

所述支承减重车包括安装底板、前轮、前轮转向装置、后轮、后轮联动装置、移动托台及穿戴式跨步牵拉绑带，所述前轮与前轮转向装置连接，所述后轮与后轮联动装置连接，所述前轮转向装置、后轮联动装置均设置在安装底板上，所述移动托台设在安装底板上，且可改变移动托台的高度，所述穿戴式跨步牵拉绑带连接在移动托台上，所述穿戴式跨步牵拉绑带用于配合移动托台一起支撑患者，辅助患者站立，并进行康复训练；

所述脚踏板装置与所述踝关节角度调节装置连接，所述脚踏板装置用于支撑患者的脚，且带动患者的脚与腿运动，所述踝关节角度调节装置用于带动脚踏板装置转动一定角度，所述踝关节角度调节装置安装在步行轨迹模拟装置上，具有模拟人步行的椭圆轨迹；所述步行轨迹模拟装置用于驱动患者的脚步进行康复训练运动；

所述后轮联动装置与踝关节角度调节装置连接，所述踝关节角度调节装置为后轮联动装置提供驱动力，实现后轮与脚踏板装置同步转动，

所述前轮转向装置用于改变前轮的转动方向，从而改变整个装置的运动方向。

进一步地，所述步行轨迹模拟装置包括丝杆电机、丝杆电机支架、丝杆前轴承座、联轴器、丝杆轴承、丝杆、齿轮、丝杆螺母、后滑块固定块、踏板安装轴、踏板安装座、导轨滑块、丝杆后轴承座、直线导轨、踝关节电机安装板、连杆轴、齿条电机、连杆轴承、连杆支架、连杆、减速电机、减速电机支架、前滑块固定块及齿条，