[实用新型]舵轮装置和运载车

权利要求书

1.一种舵轮装置，与车架连接，包括动力轮和用于调节动力轮与车架的角度的转向结构，其特征在于，所述动力轮具有左右延伸设置的连接轴，所述转向结构包括与所述连接轴连接的转向架、连接车架的连接架，以及用于调节所述连接架和所述转向架角度的调节组件；

所述连接架转动连接所述转向架且其旋转轴上下延伸设置，所述连接架具有转动连接所述转向架的第一转接点，所述调节组件具有与所述转向架连接的第一调节点和与所述连接架连接的第二调节点，所述第二调节点能够相对所述第一调节点转动，所述连接架具有于所述第二调节点处对应设置的第二转接点，所述第一转接点和所述第二转接点间隔设置；

所述舵轮装置还包括伺服模块，所述伺服模块用于控制所述动力轮的转动，并用于控制所述调节组件作业以调节所述第二调节点相对所述第一调节点转动的角度。

2.如权利要求1所述的舵轮装置，其特征在于，所述调节组件包括连接所述转向架并水平延伸的伸缩杆和转动连接所述伸缩杆的连接杆，所述第一调节点设于所述伸缩杆背离所述连接杆的一端，所述第二调节点设于所述连接杆背离所述伸缩杆的一端，所述伸缩杆能够前后伸缩而带动所述连接架转动。

3.如权利要求1所述的舵轮装置，其特征在于，所述调节组件包括座管和插接所述座管内侧并能够相对所述座管伸缩的调节管，所述第一调节点设于所述调节管背离所述座管的一端，所述第一调节点与所述第一转接点间隔设置，所述第二调节点设于所述座管上。

4.如权利要求3所述的舵轮装置，其特征在于，所述转向架具有避让所述调节组件的避让空间，所述转向架通过上下延伸设置的连轴与所述调节管转动连接，所述连轴于所述第一调节点处转动连接所述调节管且其上下两端与所述转向架连接。

5.如权利要求1所述的舵轮装置，其特征在于，所述连接架包括与车架连接的连接板和连接所述连接板并上下分离设置的上连板和下连板，所述上连板和所述下连板背离所述连接板的端部均与所述转向架转动连接，所述调节组件与所述上连板或/和所述下连板转动连接，且所述调节组件设于所述上连板和所述下连板之间。

6.如权利要求5所述的舵轮装置，其特征在于，所述舵轮装置还包括减震组件，所述减震组件包括固定件和弹性件，所述固定件连接车架并与连接架上下滑动连接，且经所述弹性件与所述连接架弹性连接。

7.如权利要求6所述的舵轮装置，其特征在于，所述固定件开设有上下延伸的滑槽，所述连接架设有与所述滑槽配合的滑轨，所述滑轨在其上表面向下开设有容置所述弹性件的容置槽，所述弹性件被压缩于容置槽内。

8.如权利要求7所述的舵轮装置，其特征在于，所述滑槽截面为T形，所述滑轨包括两个连接所述连接板前后两侧并上下延伸的凸条。

9.如权利要求1至8任一所述的舵轮装置，其特征在于，所述动力轮包括车轮本体和用于驱使所述车轮本体转动的动力电机，所述动力电机为无刷电机并内置有霍尔传感器，所述伺服模块与所述霍尔传感器电连接并控制所述动力电机的运转；

所述转向结构还包括驱使所述调节组件作业的转向电机和用于感测所述转向架和所述连接架的夹角的角度传感器，所述伺服模块与所述角度传感器电连接并控制所述转向电机的启闭。

10.如权利要求9所述的舵轮装置，其特征在于，所述伺服模块设于所述转向架。

11.如权利要求9所述的舵轮装置，其特征在于，所述车轮本体包括轮胎和轮毂，所述动力电机包括转子和定子，所述转子能够绕所述定子转动，所述定子与所述连接轴一体设置，所述转子与所述轮毂连接。

12.如权利要求9所述的舵轮装置，其特征在于，所述角度传感器设于转向架和连接架的连接处。

13.一种运载车，包括车架、中央控制器和至少一个舵轮装置，其特征在于，所述舵轮装置为如权利要求1至12任一所述的舵轮装置，所述伺服模块与所述中央控制器电连接。