[实用新型]一种仿生机械蟹螯

说明书

一种仿生机械蟹螯，包括护甲机构、抓取钳和抓取钳驱动机构；护甲机构的端部连接抓取钳，抓取钳驱动机构设置在抓取钳驱动机构内部，且抓取钳驱动机构连接抓取钳。本实用新型的机械结构由外部的仿生蟹螯壳和内部传动部件构成，内部传动部分由液压杆、杆件电机组成充分利用蟹螯壳体内腔空间，且可传递大扭矩。

技术领域

本实用新型属于仿生机械腿技术领域，特别涉及一种仿生机械蟹螯。

背景技术

仿生学是一门研究生物系统结构和性质的科学，为工程技术提供了新的设计思路和工作原理。它属于生物科学和技术科学之间的边缘学科。仿生技术研究了各种生物系统作为生物模型的功能原理和机理，最终实现了新的技术设计，生产出了更好的新仪器和新机械。因此，仿生学的最终目的是分析生物过程和结构，并将分析结论应用于未来的设计。

现有的机械臂或机械腿，大部分是裸露和电机控制，且电路原理复杂，抗环境破坏能力差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿生机械蟹螯，以解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种仿生机械蟹螯，包括护甲机构、抓取钳和抓取钳驱动机构；护甲机构的端部连接抓取钳，抓取钳驱动机构设置在护甲机构内部，且抓取钳驱动机构连接抓取钳。

进一步的，抓取钳驱动机构包括液压缸、连接块和绕轴；连接块的一端与抓取钳固定连接，另一端通过销轴与液压缸的输出端铰接；绕轴穿过连接块设置，绕轴的两端固定在护甲机构上。

进一步的，液压缸的侧面设置有蓄电池，蓄电池用于给液压缸供电。

进一步的，护甲机构包括第二护甲、第三护甲、第四护甲和第五护甲；第二护甲、第三护甲、第四护甲和第五护甲依次通过铰接形成仿生机械蟹螯形状。

进一步的，第二护甲、第三护甲、第四护甲和第五护甲依次通过关节销轴铰接。

与现有技术相比，本实用新型有以下技术效果：

本实用新型的机械结构由外部的仿生蟹螯壳和内部传动部件构成，内部传动部分由液压杆、杆件电机组成充分利用蟹螯壳体内腔空间，且可传递大扭矩。

本实用新型关节驱动由液压、连杆等机械构件代替其肌肉生物组织。考虑到其拆卸和安装得方便及运动的可靠稳定性，壳体连接处采用铰接方式，连接稳定，传力路径清晰。

本实用新型可适应在水陆都有的地方作业，比如抢滩登陆等；该机械臂能够很好防护战车；该机械臂具有抓取物体和清除前方障碍的作用；该机械臂为对称安装，可协同作业。

附图说明

图1是本实用新型整体结构图。

图2是本实用新型内部夹子结构原理图

其中，1-抓取钳，3-第二护甲，5-第三护甲，7-第四护甲；8-第五护甲， 10-电池，11-连接块，12-销轴，13-绕轴，14-液压缸。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进一步说明：

请参阅图1和图2，一种仿生机械蟹螯，包括护甲机构、抓取钳1和抓取钳驱动机构；护甲机构的端部连接抓取钳1，抓取钳驱动机构设置在护甲机构内部，且抓取钳驱动机构连接抓取钳1。

抓取钳驱动机构包括液压缸14、连接块11和绕轴13；连接块11的一端与抓取钳1固定连接，另一端通过销轴与液压缸14的输出端铰接；绕轴13 穿过连接块11设置，绕轴13的两端固定在护甲机构上。

液压缸14的侧面设置有蓄电池10，蓄电池10用于给液压缸供电。