[实用新型]六自由度炒菜机械手

权利要求书

1.一种六自由度炒菜机械手，其特征在于，包括安装座、主驱动装置、肩驱动装置A、肩驱动装置B、肘驱动装置A、肘驱动装置B、腕驱动装置、主轴大齿轮、长同步带、短同步带、大臂A、大臂B、齿轮箱、肘转轴A、小臂、肘板A、肘板B、小臂轴、锥齿轮A、锥齿轮B、腕板A、腕板B、腕轴和木铲，其中，主驱动装置设于安装座上，主驱动装置设有主轴小齿轮，主轴小齿轮和设于主轴上的主轴大齿轮相啮合；主轴大齿轮一面和肩底板紧密连接，另一面设在平面滚针轴承上；所述肩底板紧固有肩板A和肩板B，两者各固定有肩驱动装置安装板，两块肩驱动装置安装板分别固定有肩驱动装置A、肩驱动装置B，肩板A和肩板B与肩驱动装置安装板滑动连接；肩驱动装置A和肩驱动装置B上均设有小同步轮，两者上的小同步轮通过短同步带连接，另一组分别设于肩长轴和肩短轴的小同步轮；大臂A另一端也装有轴承F，肘转轴A穿过轴承F和肘同步轮相连，肘同步轮和齿轮箱紧固，肘同步轮和大同步轮通过长同步带连接，大臂A和大臂B之间设置滑动配合的张紧轴，张紧轴设有轴承G，轴承G紧贴长同步带起张紧长同步带的作用；所述齿轮箱包括肘驱动装置安装板，肘驱动装置安装板设置有肘驱动装置A和肘驱动装置B，肘驱动装置B装有肘电机齿轮，肘电机齿轮与装在小臂轴一端的小臂轴齿轮相啮合，小臂轴穿过两个轴承A，与锥齿轮A连接；所述腕板A和腕板B都固定在腕驱动装置安装板上，腕驱动装置安装板设有腕驱动装置，腕驱动装置输出轴套在腕轴里，腕轴装有用于炒菜的木铲。

2.如权利要求1所述的六自由度炒菜机械手，其特征在于，还包括感应开关，主轴尾部还设有感应柱，与感应柱对应的感应开关装在主轴感应架上，主轴感应架紧固在安装座上。

3.如权利要求1所述的六自由度炒菜机械手，其特征在于，所述齿轮箱另一侧面装有轴承E，大臂B包括肘转轴B，轴承E固定于设置在大臂B的肘转轴B上；齿轮箱靠近大臂B的一面设有感应柱，肩板B紧固着肩感应架，肩感应架上的感应开关与大臂B底部的感应柱对应。

4.如权利要求1所述的六自由度炒菜机械手，其特征在于，所述轴承A装在小臂内，小臂一端固定有小臂齿轮，小臂齿轮与肘电机轴上的小臂轴齿轮相啮合，小臂固定在两个轴承B内，而轴承B设置在肘轴承座里，肘轴承座与齿轮箱紧固连接。

5.如权利要求1所述的六自由度炒菜机械手，其特征在于，所述小臂设置固定套，固定套两边分别紧固肘板A和肘板B，肘板A设置轴承C，轴承C设有锥齿轮B，锥齿轮B与腕板A紧固；所述锥齿轮A和锥齿轮B相啮合；肘板B设置轴承E，轴承E设置腕连接轴，腕连接轴与腕板B相连，肘板B还紧固有肘感应架A，肘感应架A装有感应开关。

6.如权利要求1所述的六自由度炒菜机械手，其特征在于，腕驱动装置安装板设有腕轴承座，腕轴承座装有两个轴承D，两个轴承D之间用外隔套和内隔套隔开。