[实用新型]一种可模块化组合的无人潜器多功能辅助坞舱

权利要求书

1.一种可模块化组合的无人潜器多功能辅助坞舱，其特征在于：包括坞舱体、液压卡手、清理模块和导向模块；

所述坞舱体包括夹持段、清理段和导向段，且夹持段、清理段和导向段为同轴连接形成的回转体结构，中间形成容纳无人潜器从导向段进入的空腔；所述夹持段呈圆柱状且夹持段的一端封闭，另一端与清理段导通；所述清理段与导向段相连导通且清理段与导向段均呈喇叭状结构；

所述夹持段上设置有通信接口和充电接口；所述夹持段的内壁上呈环形分布并沿着夹持段的延伸方向设置有若干液压卡手，且液压卡手与夹持段的内壁之间通过滑动结构连接，所述液压卡手可沿着坞舱体的内壁往复移动；所述液压卡手通过设置在滑动结构上的液压缸驱动，液压缸沿着夹持段的径向驱动液压卡手伸缩实现对无人潜器的夹持与松开；所述夹持段的内壁上沿着周向设置有若干巡检摄像头，且巡检摄像头安装在滑动结构上；所述夹持段上安装有对坞舱体内的无人潜器进行缝隙检测的声呐；所述清理段包括若干等间距设置且呈喇叭状的固定杆，所述固定杆的一端连接在夹持段上，另一端与导向段相连；所述清理模块呈环形设置在坞舱体清理段的固定杆上；

所述导向模块具有若干个且呈环状设置在坞舱体的导向段内壁上，所述导向模块包括导向槽、导向块、移动机械手驱动缸和移动机械手；所述导向槽呈环形紧贴在坞舱体导向段的内壁上，且导向槽的槽口开向坞舱体的轴线方向，所述导向块嵌入在导向槽内可沿着导向槽的延伸方向往复移动；所述移动机械手驱动缸垂直于导向槽的延伸方向连接在导向块上，所述移动机械手驱动缸的输出端连接有移动机械手，实现对导向进入坞舱体的无人潜器进行夹持输送。

2.根据权利要求1所述的一种可模块化组合的无人潜器多功能辅助坞舱，其特征在于：所述滑动结构包括滑块，所述坞舱体的夹持段上呈环形分布并沿着夹持段的延伸方向开设有导向滑槽，所述滑动结构的滑块嵌入在滑槽且滑块通过液压缸沿着水平方向驱动，且驱动滑块的液压缸设置在坞舱体夹持段的内壁上。

3.根据权利要求1所述的一种可模块化组合的无人潜器多功能辅助坞舱，其特征在于：所述清理模块为高压喷水枪，所述清理模块喷出高压水流与置于坞舱体内的无人潜器的表面接触，实现对无人潜器表面的清理。

4.根据权利要求1所述的一种可模块化组合的无人潜器多功能辅助坞舱，其特征在于：所述导向槽外侧设置驱动导向块沿着导向槽的延伸方向移动的导向块驱动缸。