[实用新型]自动开牙机械手装置

说明书

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种自动开牙机械手装置。包括链式料架、送料机构、夹抓机构及底座，其中链式料架设置于底座上，用于存储及输送工件；送料机构设置于底座上，且位于链式料架的端部，用于抓取链式料架上的工件且进行输送；夹抓机构设置于底座上，且位于链式料架和送料机构的一侧，用于抓取送料机构输送的工件至开牙机处，进行开牙加工。本实用新型结构简单、紧凑、体积小，操作方便，能精确控制，提高了工作效率，降低了操作者的劳动强度，避免工伤。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种自动开牙机械手装置。

背景技术

目前，大部分开牙机加工工件多为人工送料，每台开牙机设备都由一个工人单独操作。随着人工成本越来越高，作为一个人工密集型行业在现有情况下生产成本越来越高，利润越来越低。现有的开牙工作方式效率低下，加工后的产品质量不能保证一致性，人工操作工伤率高，人工送料劳动强度大。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种自动开牙机械手装置，以降低劳动强度，避免工伤，保证产品质量一致性，提高工作效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种自动开牙机械手装置，其特征在于，包括底座、链式料架、送料机构及夹抓机构，链式料架设置于所述底座上，用于存储及输送工件；送料机构设置于所述底座上，且位于所述链式料架的端部，用于抓取所述链式料架上的工件且进行输送；夹抓机构设置于所述底座上，且位于所述链式料架和送料机构的一侧，用于抓取所述送料机构输送的工件至开牙机处，进行开牙加工。

所述链式料架包括支撑框架及设置于所述支撑框架上的伺服驱动电机和两组链条机构，其中支撑框架与底座连接，两组链条机构均沿X轴方向设置，所述伺服驱动电机可驱动两组链条机构转动，所述两组链条机构上分别设有承刀件Ⅰ和承刀件Ⅱ，所述承刀件Ⅰ和承刀件Ⅱ分别用于支撑工件的两端。

所述承刀件Ⅰ和所述承刀件Ⅱ上均设有支撑槽。

所述送料机构包括气爪、水平驱动机构、升降驱动机构及送料支撑架，其中送料支撑架与底座连接，所述送料支撑上依次连接有水平驱动机构和升降驱动机构，所述气爪连接在所述升降驱动机构上。

所述水平驱动机构包括横向移动板、横向滑轨、同步带组及送料驱动电机，其中横向滑轨、同步带组及送料驱动电机均设置于所述送料支撑架上，并且横向滑轨和同步带组均沿Y轴方向设置，所述送料驱动电机的输出端与同步带组传动连接，所述横向移动板与同步带组中的同步带固定连接、且与所述横向滑轨滑动连接；

所述升降驱动机构包括升降滑轨和升降气缸，其中升降滑轨沿竖直方向设置于所述横向移动板上，所述升降气缸设置于所述横向移动板的顶部、且输出端与所述气爪连接。

所述夹抓机构包括夹抓组件、纵向移动板、纵向滑轨、丝杠组件、夹抓驱动电机及夹抓集成板，其中夹抓集成板与底座连接，所述纵向滑轨、丝杠组件及夹抓驱动电机均设置于所述夹抓集成板上，且纵向滑轨和丝杠组件均沿X轴方向设置，所述夹抓驱动电机的输出端与丝杠组件连接，所述纵向移动板与所述丝杠组件连接、且与所述纵向滑轨滑动连接；所述夹抓组件设置于所述纵向移动板的顶部，用于抓取工件。

所述夹抓组件包括固定夹块、移动夹块、夹取气缸及调整板，其中调整板设置于所述纵向移动板的顶部，所述固定夹块和夹取气缸设置于所述调整板的两端，所述移动夹块设置于所述固定夹块和夹取气缸之间、且与所述调整板滑动连接，所述夹取气缸的输出端与所述移动夹块连接，且可驱动所述移动夹块沿靠近或远离所述固定夹块方向移动。

所述纵向移动板的上端向下倾斜设置。

所述的自动开牙机械手装置，还包括设置于所述底座上且位于所述送料机构前端的定位机构，所述定位机构包括调节板、定位气缸及接近开关，其中调节板设置于所述底座上，所述定位气缸设置于所述调节板上、且输出端与接近开关连接。