[实用新型]一种柔性非平面抓取装置

权利要求书

1.一种柔性非平面抓取装置，其特征在于，包括：

连接器，所述连接器内设有第一通道；

柔性抓手，所述柔性抓手包括抓手主体、抓手气室件和纤毛；所述抓手主体的第一端与所述连接器固定连接；所述抓手主体中第二端的外侧设有缺口，所述抓手气室件固定在所述缺口处；所述抓手气室件内设有气室，所述气室通过所述抓手主体上的第二通道与所述第一通道连通；所述纤毛固定在所述抓手主体的内侧；

橡胶弹簧，所述橡胶弹簧固定于所述连接器的下侧，并且所述橡胶弹簧内部形成液体储存空间；所述液体储存空间内设有磁性液体，并且所述液体储存空间与所述第一通道连通；

其中，所述柔性非平面抓取装置具有释放状态和抓取状态；在释放状态，所述橡胶弹簧舒张，所述柔性抓手的第二端向上弯曲；在抓取状态，所述橡胶弹簧抵紧待抓取物体的表面并受压缩，所述磁性液体至少进入第一通道，所述气室内气压增大，使所述柔性抓手的第二端下弯并贴覆于被抓取物体表面。

2.根据权利要求1所述的柔性非平面抓取装置，其特征在于，还包括电磁铁，所述电磁铁固定在所述连接器的上侧；

在抓取状态，所述电磁铁通电并形成磁场，所述磁性液体在磁场作用下保持静止；由抓取状态切换为释放状态时，所述电磁铁断电，所述磁性液体回流至所述液体储存空间内。

3.根据权利要求2所述的柔性非平面抓取装置，其特征在于，所述电磁铁包括导磁骨架和线圈，所述导磁骨架固定在所述连接器上，所述线圈缠绕在所述导磁骨架的中心铁芯上。

4.根据权利要求1所述的柔性非平面抓取装置，其特征在于，所述柔性抓手为四个；所述第一通道包括相互交叉并垂直的两个直通道，以及与两个所述直通道的交叉处连通的竖向通道，所述竖向通道与所述液体储存空间连通。

5.根据权利要求4所述的柔性非平面抓取装置，其特征在于，所述连接器为圆柱形，所述抓手主体固定在所述连接器的侧面。

6.根据权利要求4所述的柔性非平面抓取装置，其特征在于，所述直通道的截面为矩形，所述竖向通道的截面为矩形。

7.根据权利要求1所述的柔性非平面抓取装置，其特征在于，所述抓手主体为橡胶抓手主体、所述抓手气室件为橡胶抓手气室件，并且所述抓手主体的刚度大于所述抓手气室件。

8.根据权利要求1或7所述的柔性非平面抓取装置，其特征在于，所述抓手气室件中设有多个依次连通的气室；各气室沿所述抓手的第一端到第一端的方向依次排列。

9.根据权利要求1所述的柔性非平面抓取装置，其特征在于，所述纤毛为直径在微米级的圆柱状纤维，并且所述纤毛均匀分布在所述抓手主体的内侧。