[实用新型]一种可自平衡的机械臂

权利要求书

1.一种可自平衡的机械臂，包括方架（1），其特征在于：所述方架（1）的顶部固接有液压泵（5），所述液压泵（5）的输出端与液压缸（6）的顶部相固接，所述方架（1）的底部固接有宽板（7），所述液压缸（6）的底部安装有夹持机构（2）；

所述夹持机构（2）包括竖板（201）、凸块（202）、齿轮（203）、长板（204）、夹板（205）和橡胶垫（206）；

所述竖板（201）的顶部与液压缸（6）的底部相固接，所述竖板（201）的左右两侧均加工有多个凸块（202），所述宽板（7）的正面左右两个均转动连接有齿轮（203），两个所述齿轮（203）的内侧分别与两侧的凸块（202）的外壁啮合相连，两个所述齿轮（203）的正面下方均与长板（204）的顶部相固接，两个所述长板（204）的底部均与夹板（205）的外侧上方相固接，两个所述夹板（205）的内侧均与橡胶垫（206）的外侧相固接。

2.根据权利要求1所述的一种可自平衡的机械臂，其特征在于：所述竖板（201）的外壁与方架（1）组成升降机构。

3.根据权利要求1所述的一种可自平衡的机械臂，其特征在于：所述方架（1）的左侧固接有三角板（8），所述三角板（8）的正右侧安装有缓冲机构（3）；

所述缓冲机构（3）包括两个曲板（301）、第一弯板（302）、压缩弹簧（303）和圆球（304）；

两个所述曲板（301）的右侧均与三角板（8）的正面右侧转动相连，两个所述曲板（301）的左侧均与第一弯板（302）的右侧相固接，两个所述第一弯板（302）的内侧分别与压缩弹簧（303）的上下两侧相固接，所述两个所述第一弯板（302）的外侧均与圆球（304）的内侧相固接。

4.根据权利要求3所述的一种可自平衡的机械臂，其特征在于：所述第一弯板（302）和压缩弹簧（303）组成弹性机构。

5.根据权利要求3所述的一种可自平衡的机械臂，其特征在于：所述三角板（8）的正面左侧转动连接有凹板（9）的内壁转动相连，两个所述圆球（304）的外壁分别与凹板（9）的内壁上下两侧相抵紧，所述凹板（9）的上下两侧均安装有支撑机构（4）；

所述支撑机构（4）包括第二弯板（401）、圆杆（402）、短板（403）、扭力弹簧（404）、直板（405）和橡胶板（406）；

所述第二弯板（401）的底部与凹板（9）的顶部左侧相固接，所述第二弯板（401）的左侧通过圆杆（402）与短板（403）的正面转动相连，所述圆杆（402）的外壁与扭力弹簧（404）的内壁相套接，所述扭力弹簧（404）的左右两侧分别与第二弯板（401）的正面和短板（403）的正面相固接，所述短板（403）的左侧与直板（405）的右侧相固接，所述直板（405）的左侧与橡胶板（406）的右侧相固接。

6.根据权利要求1所述的一种可自平衡的机械臂，其特征在于：所述液压泵（5）的顶部与粗杆（10）的底部相固接。