[实用新型]石杵豆腐机器人

权利要求书

1.一种石杵豆腐机器人,其特征在于：包括对豆腐原材料进行捶打的自动打杵组件、盛放豆腐原材料并能自动移动的石窖机器人，石窖机器人位于自动打杵组件的下方；

所述自动打杵组件包括龙门支架、直线电机、连接轴、缓冲筒、对豆腐原材料进行捶打的香樟木杵，直线电机设置在龙门支架的中间位置，连接轴一端连接直线电机，另一端连接缓冲筒，且缓冲筒与香樟木杵固定连接；

所述石窖机器人包括能盛放豆腐原材料并能被捶打的石窖、可带动石窖转动的转轴电机、可支撑石窖的石窖支架,石窖支架为框架结构，石窖支架中间设有支撑横杆；所述转轴电机分别镶嵌在石窖支架两侧，转轴电机的转轴端分别连接在石窖两侧；石窖可通过转轴电机进行前后晃动或倾倒豆腐材料；

所述石窖支架内还设有伸缩支架、机器人运动底盘和缓冲伸缩架，所述伸缩支架的一端固定支撑横杆下端，另一端与机器人运动底盘的上表面连接，伸缩支架可带动机器人运动底盘升降，顶起或放下石窖支架；所述缓冲伸缩架安装在支撑横杆的上端，缓冲伸缩架上升时可将石窖底部稳固；

所述香樟木杵与石窖的中心点处于同一竖直水平线上，直线电机带动香樟木杵上下动作，香樟木杵的底部捶打在石窖内部。

2.根据权利要求1所述的石杵豆腐机器人,其特征在于：所述机器人运动底盘的下表面设有机器人无刷电机、滚轮、NFC识别器，机器人无刷电机的动力端连接滚轮，机器人无刷电机与NFC识别器电性连接,且还包括铺设在机器人运动底盘下方地面的NFC路线带，石窖机器人可根据NFC路线带行走或停止。

3.根据权利要求1所述的石杵豆腐机器人,其特征在于：所述龙门支架包括两个竖直支撑柱与一个横梁，横梁连接在竖直支撑柱之间，竖直支撑柱下端均设有固定底座。

4.根据权利要求3所述的石杵豆腐机器人,其特征在于：所述固定底座的直径要大于竖直支撑柱的直径。

5.根据权利要求1所述的石杵豆腐机器人,其特征在于：所述香樟木杵的下端为半圆弧形状。

6.根据权利要求1所述的石杵豆腐机器人,其特征在于：所述石窖上还设有振动电机，振动电机可带动石窖振动。

7.根据权利要求1所述的石杵豆腐机器人,其特征在于：所述石窖外表面包裹有外壳，且石窖内部中心位置设有凹槽。

8.根据权利要求7所述的石杵豆腐机器人,其特征在于：所述凹槽底部与两侧边均为半球状，且两侧边分别连接与凹槽底部。

9.根据权利要求8所述的石杵豆腐机器人,其特征在于：所述凹槽底部半径比香樟木杵的下端半径尺寸大。

10.根据权利要求1所述的石杵豆腐机器人,其特征在于：还包括控制装置，所述控制装置包括打杵按钮、石窖按钮、第一微控器、第二微控器、继电器、接触器，打杵按钮设置在龙门支架的竖直支撑杆上，第一微控器与继电器设置在龙门支架内，打杵按钮连接第一微控器的输入端，第一微控器的输出端连接继电器的输入端，继电器的输出端连接直线电机与缓冲伸缩架；石窖按钮设置在石窖支架的外壁上，第二微控器与接触器设置在石窖支架内部，石窖按钮连接第二微控器的输入端，第二微控器的输出端连接接触器、NFC识别器的输入端，接触器的输出端分别连接振动电机、伸缩支架，NFC识别器的输出端分别连接机器人无刷电机、转轴电机。