[实用新型]一种拾取系统

权利要求书

1.一种拾取系统，其特征在于，包括：

机械臂(100)，具有至少一个自由度；

吸盘组件(200)，所述吸盘组件(200)包括吸盘座(1)和吸盘(2)，所述吸盘座(1)的一端转动连接在所述机械臂(100)的末端，所述吸盘(2)设置在所述吸盘座(1)的下方；所述吸盘组件(200)被配置为能够在所述机械臂(100)的驱动下从货箱(300)的顶部开口(301)进入，并能够沿所述货箱(300)的侧部开口(302)向目标货物移动，以使所述吸盘(2)接近所述货箱(300)内的货物；

真空发生机构(500)，所述真空发生机构(500)与所述吸盘(2)连通。

2.根据权利要求1所述的拾取系统，其特征在于，还包括：

AGV，用于移动设置有所述货箱(300)的货架(400)至所述机械臂(100)处。

3.根据权利要求1所述的拾取系统，其特征在于，

所述吸盘(2)的数量为多个，多个所述吸盘(2)在所述吸盘座(1)上均匀分布。

4.根据权利要求3所述的拾取系统，其特征在于，

所述吸盘(2)的数量为五个，其中四个所述吸盘(2)呈矩形排布，另一个所述吸盘(2)位于所述矩形的中心处。

5.根据权利要求1所述的拾取系统，其特征在于，所述吸盘组件(200)还包括：

保护罩(3)，所述保护罩(3)转动连接在所述机械臂(100)的末端，所述吸盘座(1)与所述保护罩(3)滑动连接。

6.根据权利要求5所述的拾取系统，其特征在于，

所述保护罩(3)和所述吸盘座(1)之间设置有缓冲机构(5)。

7.根据权利要求6所述的拾取系统，其特征在于，

所述缓冲机构(5)包括导向轴(51)、直线轴承(52)和复位弹簧(53)，所述导向轴(51)的一端与所述吸盘座(1)连接，另一端穿过所述保护罩(3)设置，所述直线轴承(52)套设在所述导向轴(51)上，并位于所述保护罩(3)和所述导向轴(51)之间，所述复位弹簧(53)套设在所述导向轴(51)上，并位于所述保护罩(3)和所述吸盘座(1)之间。

8.根据权利要求7所述的拾取系统，其特征在于，

所述导向轴(51)的另一端设置有限位结构(55)。

9.根据权利要求5所述的拾取系统，其特征在于，

所述保护罩(3)的下方设置有机械臂保护检测机构(10)，所述机械臂保护检测机构(10)被配置为能够在距离所述吸盘座(1)第一预设距离时发送控制所述机械臂(100)停止运动的第一信号。

10.根据权利要求5所述的拾取系统，其特征在于，

所述保护罩(3)上设置有扫码器(6)，用于识别所述货箱(300)上的标识。